Table des Matières
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Annexe E Fonction CANopen |
Le type de transmission des objets PDO est défini dans l'index des paramètres de
communication PDO (1400h pour le 1
types de transmissions sont répertoriés dans le tableau suivant :
Numéro du
type
0
1-240
241-251
252
253
254
255
Le numéro de type 1-240 indique le nombre de messages SYNC entre deux
transmissions PDO.
Le numéro de type 252 indique que les données sont actualisées (mais pas envoyées)
immédiatement après la réception d'un message SYNC.
Le numéro de type 253 indique que les données sont actualisées immédiatement après la
réception d'un message RTR.
Numéro de type 254 : Delta CANopen ne prend pas en charge ce format de transmission.
Le numéro de type 255 indique la transmission asynchrone des données.
Toutes les données PDO transmises doivent correspondre à un index via le dictionnaire des objets.
E-10
er
Cyclique Acyclique Synchrone
○
○
RxPDO ou 1800h for pour le 2
PDO
Asynchrone
○
○
Réservé
○
○
○
○
Révision Janvier 2012, 08EE, SW--PW V1.15/CTL V2.15
ème
TxPDO). Tous les
RTR
uniquement
○
○
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