Delta Electronics VFD-E Série Mode D'emploi page 404

Annexe E Fonction CANopen |
MaîtreNMT
Demande
Demande
Cs
Valeur Définition
1 Démarrage
2 Arrêt
128 Passage en état pré-opérationnel
129 Réinitialisation du nœud
130 Réinitialisation des communications
E.1.4.2 SDO (Service Data Object)
Un objet SDO permet d'accéder au dictionnaire des objets dans chaque noeud CANopen
sur le modèle Client/Serveur. Un objet SDO comporte deux identifiants COB-ID (SDO de
demande et SDO de réponse) pour le téléchargement bidirectionnel entre deux nœuds. Il
n'existe pas de limite au volume de données transféré, mais le transfert s'effectue par
segment lorsque les données sont supérieures à 4 octets, avec un signal de fin dans le
dernier segment.
Le dictionnaire des objets (OD) est un groupe d'objets dans un nœud CANopen. Chaque
nœud comporte dans le système un dictionnaire OD qui contient tous les paramètres qui
décrivent le périphérique et son comportement sur le réseau. Le chemin d'accès au
dictionnaire OD est l'index et le sous-index ; chaque objet comporte un index unique dans le
dictionnaire, et un sous-index si nécessaire.
La structure des demandes et des réponses des communications SDO est la suivante :
E-8
Démarrage noeud distant Esclave(s)NMT
Octet0 Octet1
CS ID noeud
COB-ID=0
Révision Janvier 2012, 08EE, SW--PW V1.15/CTL V2.15
Indication(s)
Indication
Indication
Indication