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Type
Lancement du
Client
téléchargement
Serveur
du domaine
Lancement du
Client
téléchargement
Serveur
du domaine vers
le serveur
Abandon du
Client
transfert du
Serveur
domaine
N : octets inutilisés
E : normal(0)/expédié(1)
S : indication de la taille
E.1.4.3 PDO (Process Data Objects)
Les communications PDO se décrivent par le modèle producteur/consommateur. Chaque
noeud du réseau écoute les messages du noeud d'émission et distingue si le message doit
être traité après sa réception. Un objet PDO peut être transmis d'un périphérique à un autre
ou à plusieurs périphériques.
Chaque objet PDO a deux services PDO : TxPDO et RxPDO. Les objets PDO sont transmis
en mode non confirmé.
Révision Janvier 2012, 08EE, SW--PW V1.15/CTL V2.15
Donnée 0
7
6 5
4
3 2 1 0 Index Index
commande
0
0 1
-
N
E S
0
1 1
-
-
- - -
0
1 0
-
-
- - -
0
1 0
-
N
E S
1
0 0
-
-
- - -
1
0 0
-
-
- - -
Annexe E Fonction CANopen |
Don-
Don-
Don-
née 1
née 2
née 3
née 4
Index
L
H
Sub
Don-
Don-
Don-
Don-
née 5
née 6
née 7
Don-
Don-
Don-
Don-
née
née
née
née
LL
LH
HL
HH
E-9
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