Stober EtherCAT SY6 Manuel page 3

STOBER
8.4 TwinCAT 3 : mettre en service le système EtherCAT ............................................................................................. 25
8.4.1 Activer le Maître EtherCAT ................................................................................................................... 25
8.4.2 Numériser l'environnement matériel ................................................................................................... 26
8.4.3 Configurer le projet TwinCAT SAFETY ................................................................................................... 27
8.4.4 Vérifier la fonctionnalité du groupe TwinSAFE ..................................................................................... 32
9 Diagnostic ............................................................................................................................................................... 33
9.1 Affichage DEL ......................................................................................................................................................... 33
9.1.1 État EtherCAT........................................................................................................................................ 33
9.1.2 État FSoE ............................................................................................................................................... 35
9.1.3 Connexion réseau EtherCAT ................................................................................................................. 36
9.2 Paramètres............................................................................................................................................................. 37
9.2.1 E54 | Information module sécurité | V0 .............................................................................................. 37
9.2.2 E67 | État STO | V1............................................................................................................................... 37
9.2.3 S20 | FSoE status indicator | V0 ........................................................................................................... 37
9.2.4 S21 | FSoE adresse esclave | V0 ........................................................................................................... 38
9.2.5 S25 | Code diagnostique SY6 | V0 ........................................................................................................ 38
9.2.6 S27 | FSoE durée du chien de garde | V0 ............................................................................................. 39
9.2.7 S130 | Temps de service | V0 ............................................................................................................... 39
9.2.8 S544 | Safety controlword | V0............................................................................................................ 39
9.2.9 S545 | Safety statusword | V0.............................................................................................................. 39
9.2.10 S593 | SS1 temps jusqu'à STO | V0 ...................................................................................................... 39
9.3 Événements ........................................................................................................................................................... 40
9.3.1 Événement 50 : Module de sécurité..................................................................................................... 40
9.3.2 Événement 70 : Consistance des paramètres....................................................................................... 41
9.4 Paramètres du Maître FSoE ................................................................................................................................... 41
10 Plus d'informations sur FSoE, les fonctions de sécurité et SY6 ? ............................................................................... 42
10.1 FSoE : Fail Safe over EtherCAT ............................................................................................................................... 42
10.2 Fonctions de sécurité............................................................................................................................................. 42
10.2.1 Safe Torque Off - STO........................................................................................................................... 43
10.2.2 Safe Stop 1 - SS1-t ................................................................................................................................ 44
10.3 SY6 : attribuer l'adresse FSoE................................................................................................................................. 45
10.4 Horloge système Safety ......................................................................................................................................... 46
10.5 Temps du chien de garde FSoE .............................................................................................................................. 46
11 Annexe.................................................................................................................................................................... 47
11.1 Objets de communication pris en charge .............................................................................................................. 47
11.1.1 ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile: 6600 hex - 67FF hex ................................................. 47
11.1.2 ETG.5001.4 Safety over EtherCAT: E000 hex - EFFF hex ...................................................................... 48
11.2 Informations complémentaires ............................................................................................................................. 49
11.3 Abréviations ........................................................................................................................................................... 50
Table des matières
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