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8 | Mise en service
8.3.3
Configurer la transmission PDO
Les canaux
PDO
servent à la transmission en temps réel des informations de commande et d'état, ainsi que des valeurs
réelles et de consigne d'un Maître EtherCAT vers les Esclaves EtherCAT et vice-versa.
La communication PDO permet le fonctionnement simultané de plusieurs canaux PDO pour chaque sens de transmission et
de réception. Les canaux pour les axes A et B comportent chacun un PDO avec au maximum 24 paramètres à transférer
dans un ordre défini. Ces derniers peuvent être configurés librement. Un canal est réservé pour la communication FSoE et
est automatiquement paramétré.
Afin de garantir une communication impeccable entre la commande et le servo-variateur, STOBER propose une affectation
par défaut, dépendante de l'application des canaux et pouvant être modifiée à tout moment.
8.3.3.1
Personnaliser RxPDO
ü Vous avez configuré les réglages EtherCAT globaux.
1. Dans l'arborescence de projet, marquez le servo-variateur concerné et cliquez dans le menu de projet > Zone
sur le premier axe planifié.
2. Sélectionnez l'assistant
3. Vérifiez les réglages par défaut et/ou configurez les données process conformément à vos exigences.
A225[0] – A225[23], A226[0] – A226[23] :
les paramètres dont les valeurs sont reçues par chacun des servo-variateurs depuis la commande. La position des
paramètres fournit des informations sur l'ordre de réception correspondant.
8.3.3.2
Personnaliser TxPDO
ü Vous avez configuré les réglages EtherCAT globaux.
1. Dans l'arborescence de projet, marquez le servo-variateur concerné et cliquez dans le menu de projet > Zone
sur le premier axe planifié.
2. Sélectionnez l'assistant
3. Vérifiez les réglages par défaut et/ou configurez les données process conformément à vos exigences.
A233[0] – A233[23], A234[0] – A234[23] :
paramètres dont les valeurs sont envoyées par le servo-variateur concerné vers la commande. La position des
paramètres fournit des informations sur l'ordre de transmission correspondant.
22
EtherCAT
>
Données process de réception
EtherCAT
>
Données process d'émission
RxPDO.
TxPDO.
STOBER
Assistant
Assistant
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