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5.9 Axe de servomoteur – élimination des erreurs d'état
stationnaire
Dans les systèmes où la précision du positionnement est requise, il est souvent nécessaire
de positionner à ± 1 compte de codeur. Le gain proportionnel (KPROP) n'est normalement
pas capable de réaliser un positionnement aussi précis, dans la mesure où une très légère
erreur de suivi produira uniquement une faible demande pour le variateur, qui risque de ne
pas suffire à surmonter la friction mécanique (ceci est particulièrement vrai dans les
systèmes commandés par courant). Cette erreur peut être surmontée en appliquant un gain
intégré. Le gain intégral (KINT) fonctionne par accumulation de l'erreur de suivi dans le
temps pour produire une demande suffisante pour déplacer le moteur à la position requise
sans erreur de suivi (erreur 0). KINT peut par conséquent surmonter les erreurs causées par
les effets gravitationnels tels que les axes linéaires de mouvement vertical. Avec des
variateurs commandés par courant, une sortie de demande différente de zéro est requise
pour maintenir la charge à la position correcte, pour obtenir une erreur de suivi de zéro.
Faites attention lorsque vous définissez KINT, car une valeur élevée engendrera une
instabilité durant les déplacements.
Une valeur typique de KINT serait de 0,1. L'effet de KINT devrait également être limité en
définissant la limite d'intégration (KINTLIMIT) à la plus petite valeur possible suffisante pour
surmonter la friction ou les charges statiques, par exemple 5. Ceci limitera la contribution du
terme intégré à 5 % de la plage complète de sortie de demande.
1. Entrez 0,1 comme faible valeur de départ
dans le champ KINT, par exemple.
2. Entrez 5 dans le champ KINTLIMIT.
Avec le NextMove ESB-2, l'action de KINT et
de KINTLIMIT peut être définie pour fonctionner dans plusieurs modes :
Never (Jamais) – le terme KINT n'est jamais appliqué
Always (Toujours) – le terme KINT est toujours appliqué
Smart (Intelligent) – le terme KINT est uniquement appliqué lorsque la vitesse
demandée est zéro ou constant.
Steady State (État stationnaire) – le terme KINT est uniquement appliqué lorsque le la
vitesse demandée est nulle.
Cette fonction peut être sélectionnée sur la liste déroulante KINTMODE.
MN1957WFR
Mode d'emploi 5-31
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