ABB NextMove ESB-2 Manuel D'utilisation
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ABB NextMove ESB-2 Manuel D'utilisation

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Sommaire des Matières pour ABB NextMove ESB-2

  • Page 1 NextMove ESB-2...

  • Page 3: Table Des Matières

    Fixation du NextMove ESB-2 ........
  • Page 4 5.1.3 Démarrage du NextMove ESB-2 ........5-2 5.1.4 Contrôles préliminaires .
  • Page 5 Voyants du NextMove ESB-2 ......6-2 6.2.1 Affichage d’état ..........6-2 6.2.2...
  • Page 6 iv Table des matières MN1957WFR...

  • Page 7: Informations Générales

    être copiés ou reproduits, en tout ou partie et sous quelque forme que ce soit, sans l’autorisation écrite d’ABB. ABB ne fait aucune déclaration et ne donne aucune garantie quant au contenu de ce manuel et décline tout particulièrement toute garantie tacite d’adaptation à un but particulier. Les informations figurant dans ce document sont sujettes à...

  • Page 8: Consignes De Sécurité

    Consignes de sécurité Seul un personnel qualifié doit se charger du démarrage, de la programmation et du dépannage de cet équipement. Cet équipement pourra être branché sur d’autres machines qui possèdent des composants rotatifs ou entraînés par celui-ci. Son utilisation impropre peut causer des blessures graves, voire mortelles.

  • Page 9: Introduction

    Le NextMove ESB-2 est un contrôleur multi-axe haute performance pour servomoteurs et moteurs pas à pas. Le NextMove ESB-2 contient le langage de commande de mouvement Mint. Mint est une forme structurée du langage de base, conçue sur mesure pour les applications de commande du mouvement des servomoteurs et moteurs pas à...
  • Page 10 Ce manuel vous expliquera l’installation du NextMove ESB-2. Lisez ses chapitres dans l’ordre. Le chapitre Installation de base décrit l’installation mécanique du NextMove ESB-2. Les chapitres suivants exigent de plus grandes connaissances sur les exigences d’entrée/ sortie de bas niveau de l’installation et une bonne compréhension de l’installation du logiciel de l’ordinateur.

  • Page 11: Réception Et Inspection

    Le numéro de référence est décrit à la section suivante. 4. Inspectez l’état extérieur du NextMove ESB-2 pour vous assurer qu’il n’a pas été abîmé en cours de transport et signalez tout dommage au transporteur qui l’a livré.
  • Page 12 Une description des numéros de référence apparaît au tableau suivant : N° de Description Port Type de référence série sorties de moteur pas à pas NSB202-501 3 axes de servomoteur, 4 axes de moteur pas à pas, RS232 2 entrées de codeur supplémentaires Différentielle NSB202-502 3 axes de servomoteur, 4 axes de moteur pas à...

  • Page 13: Unités De Mesure Et Abréviations

    2.3 Unités de mesure et abréviations Les unités de mesure et abréviations suivantes apparaissent dans ce manuel : V ....Volt (également V c.a. et V c.c.) W .
  • Page 14 2-6 Introduction MN1957WFR...

  • Page 15: Installation De Base

    Le fonctionnement sûr de cet équipement dépend de son utilisation dans un cadre approprié. Gardez les points suivants à l’esprit : Le NextMove ESB-2 a été conçu pour une installation en intérieur, à un endroit où il sera  fixé de manière permanente.

  • Page 16: Fixation Du Nextmove Esb-2

    D = 6,5 mm Figure 1: Dimensions de l’appareil Il doit y avoir un dégagement minimum de 20 mm (0,8 in) entre le NextMove ESB-2 et les équipements voisins pour permettre un refroidissement suffisant par convection naturelle. Rappelez-vous de laisser un espace supplémentaire sur le pourtour pour les connecteurs et le câblage associé.

  • Page 17: Autres Exigences Liées À L'installation

    Il est recommandé de fournir une alimentation séparée de 24 V pour le NextMove ESB-2, avec un fusible de 4 A maximum. Si vous prévoyez d’utiliser des sorties TOR, une alimentation sera requise pour les piloter – voir la section 4.3.2.
  • Page 18 3-4 Installation de base MN1957WFR...

  • Page 19: Entrée/Sortie

    4 Entrée/sortie 4.1 Introduction Ce chapitre décrit les capacités d’entrée/sortie du NextMove ESB-2. Les conventions suivantes seront utilisées pour désigner les entrées et les sorties : E/S ... . . Entrée/sortie DIN .

  • Page 20: Emplacement Des Connecteurs

    4.1.1 Emplacement des connecteurs X15 Encoder 4 X14 Encoder 3 DIN19 Série DIN18 DIN17 DIN16 DIN15 X7 Encoder 2 X8 DIN 12-19 DIN14 DIN13 DIN12 CREF2 Shield DIN11 DIN10 DIN9 X6 Encoder 1 DIN8 DIN7 X9 DIN 4-11 DIN6 DIN5 DIN4 CREF1 Shield...

  • Page 21: E/S Analogique

    4.2 E/S analogique Le NextMove ESB-2 propose : Deux entrées analogiques de résolution 12 bits.  Quatre sorties analogiques de résolution 12 bits.  4.2.1 Entrées analogiques Les entrées analogiques sont disponibles sur le connecteur X12, broches 1 et 2 (AIN0) et broches 4 et 5 (AIN1).
  • Page 22 X1 2 X 12 AIN0+ AIN0+ AIN0 AIN0- AIN0 (ADC.0) (ADC.0) Connecteur différentiel Connecteur monofilaire Figure 3: Câblage de l’entrée analogique AIN0 +24 V c.c. 1,5 kΩ, 0,25 W X1 2 1 kΩ, 0,25 W potentiomètre AIN0 (ADC.0) Figure 4: Circuit d’entrée typique fournissant une entrée de 0-10 V (approx.) à partir d’une alimentation 24 V 4-4 Entrée/sortie MN1957WFR...

  • Page 23: Sorties Analogiques

    à un axe de servomoteur - voir le mot clé DAC dans le fichier d’aide de Mint. Les sorties analogiques pourront servir à entraîner des charges de 4 kΩ ou plus. Un câble blindé à paires torsadées doit être utilisé. La connexion blindée doit être effectuée à une seule extrémité. NextMove ESB-2 +15 V Demande ±100%...
  • Page 24 ±10 V c.c. AGND AIN0- Shield Connectez le blindage global à une seule extrémité Figure 6: Sortie analogique – branchement typique sur un ABB MicroFlex NextMove ESB-2 FlexDrive /amplificateur de variateur Demand0 AIN0+ Amplificateur de variateur, entrée de demande ±10 V c.c.

  • Page 25: E/S Tor

    4.3 E/S TOR Le NextMove ESB-2 propose : 20 entrées TOR polyvalentes  12 sorties TOR polyvalentes.  4.3.1 Entrées TOR Des entrées TOR sont disponibles sur les connecteurs X8, X9 et X10, comme indiqué à la section 4.1.1. Les entrées TOR sont organisées en trois groupes, chacun avec son propre neutre. Ainsi, chaque groupe peut être configuré...
  • Page 26 Les entrées TOR DIN4 à DIN11 ont des caractéristiques techniques identiques : Entrées TOR opto-isolées  Fréquence d’échantillonnage : 1 kHz  Les entrées TOR DIN4 à DIN11 utilisent CREF1 comme neutre. NextMove ESB-2 V c.c. 100R Mint DIN11 INX.11...

  • Page 27: Entrées De Codeur Auxiliaires - Din17 (Step), Din18 (Dir), Din19 (Z)

    4.3.1.4 Entrées de codeur auxiliaires - DIN17 (STEP), DIN18 (DIR), DIN19 (Z) Les entrées DIN17 à DIN19 peuvent également servir d’entrée de codeur auxiliaire. DIN17 accepte des signaux de pas (impulsions) et DIN18 accepte les signaux de direction, ce qui permet à...

  • Page 28: Câblage Typique D'une Entrée Tor

    Alimentation NextMove ESB-2 Sortie d’équipement/MicroFlex de l’utilisateur 24 V Status+ Status- DIN4 NEC PS2562L-1 CREF1 Alimentation TLP280 de l’utilisateur Figure 14: Entrée TOR – branchements typiques à partir d’un ABB MicroFlex 4-10 Entrée/sortie MN1957WFR...
  • Page 29 Alimentation NextMove ESB-2 Sortie d’équipement/FlexDrive de l’utilisateur 24 V USR V+ DOUT0 DIN4 NEC PS2562L-1 CREF1 Alimentation TLP280 de l’utilisateur Figure 15: Entrée TOR – branchements typiques à partir d’un Baldor FlexDrive Flex+Drive ou MintDrive MN1957WFR Entrée/sortie 4-11...

  • Page 30: Sorties Tor

     cette valeur est dépassée, le pilote pourrait s’arrêter. Pour le réinitialiser, le NextMove ESB-2 doit être mis hors tension/sous tension. Si une sortie permet d’entraîner une charge inductive telle qu’un relais, une diode aux valeurs nominales adaptées devra être installée à travers la bobine du relais, en respectant la polarité...
  • Page 31 500 mA. La dissipation de puissance maximum autorisée pour le pilote UDN2987 est de 1,5 W. Si  cette valeur est dépassée, le pilote s’arrête. Pour le réinitialiser, le NextMove ESB-2 doit être mis hors tension/sous tension. MN1957WFR...

  • Page 32: Autres E/S

    à pas, qui fonctionnent dans la plage de 0 Hz à 500 kHz. Chaque signal de pas (impulsion) et de direction issu du NextMove ESB-2 est entraîné par des pilotes de ligne DS26LS31, fournissant des sorties différentielles RS422. Il est recommandé d’utiliser des câbles blindés séparés pour les sorties de pas.

  • Page 33: Sorties De Commande De Moteur Pas À Pas - Modèles

    à pas, qui fonctionnent dans la plage de 0 Hz à 500 kHz. Chaque signal de pas (impulsion) et de direction issu du NextMove ESB-2 est entraîné par un périphérique de sortie Darlington à collecteur ouvert ULN2803. Le mot clé STEPPERDELAY permet l’introduction d’un retard de 0 à...

  • Page 34: Entrées De Codeur 0 À 4

    Complément de signal de canal d’index 9 +5 V en sortie Alimentation du codeur Cinq codeurs incrémentiels pourront être connectés au NextMove ESB-2, chacun avec des entrées de voie A, B et Z complémentaires. Chaque voie d’entrée utilise un récepteur de ligne différentiel MAX3095 avec des résistances de polarisation à...

  • Page 35: Fréquence D'entrée De Codeur

    4.4.3.1 Fréquence d’entrée de codeur La fréquence d’entrée de codeur maximum est fonction de la longueur des câbles de codeur. La fréquence maximum théorique est de 10 millions de quadratures dénombrées par seconde. Ceci équivaut à une fréquence maximum de 2,5 MHz pour les signaux A et B. Toutefois, l’effet de la longueur du câble est indiquée au tableau 1: Fréquence des Longueur de câble maximum...
  • Page 36 MicroFlex NextMove ESB-2 FlexDrive V c.c. Flex+Drive MintDrive 10 k sortie de codeur Branchement CHA+ CHA+ sur UC 120R MAX3095 CHA- CHA- Paire torsadée V c.c. 10 k Branchement CHB+ sur UC CHB+ 120R MAX3095 CHB- CHB- Paire torsadée V c.c.

  • Page 37: Connecteurs De Relais

    Les connecteurs de relais sont disponibles sur le connecteur X12, comme indiqué à la section 4.1.1. Les sorties de relais sont isolées de tous les circuits internes du NextMove ESB-2. En cours de fonctionnement normal, quand il n’y a pas d’erreur, le relais est activé et REL COM est connecté...

  • Page 38: Port Série

    9 DGND (NC) Le NextMove ESB-2 est disponible avec un port série RS232 ou RS485 (voir section 2.2.1). Le port est doté d’une protection contre les décharges électrostatiques conformément à la norme IEC 1000-4-2 (15 kV). Quand le NextMove ESB-2 est connecté à Mint WorkBench, l’option Options du menu Tools (Outils) peut être utilisée pour configurer le port série.

  • Page 39: Multipoint Utilisant Rs485 / Rs422

    RTS et CTS, ces dernières doivent également être connectées. Les broches 4 et 6 sont reliées sur le NextMove ESB-2. La longueur de câble maximum recommandée est de 3 m (10 ft) à 57,6 Kbauds (taux de préréglage usine). Avec des vitesses de transmission inférieures, des longueurs de câble plus importantes peuvent être utilisées, jusqu’à...
  • Page 40 Pour chaque réseau d’émission/réception (TX/RX), une résistance d’extrémité doit être présente sur la connexion RX finale, mais les périphériques intermédiaires ne doivent pas être dotés de résistances d’extrémité. Il existe une exception à cette règle lorsque des répéteurs sont utilisés qui pourraient renfermer à juste titre des résistances d’extrémité. Les résistances d’extrémité...

  • Page 41: Branchement Des Panneaux De Commande Baldor Hmi Série

    Les panels IHM Baldor série utilisent un connecteur mâle type D 15 broches (libellé PLC PORT), mais le connecteur série du NextMove ESB-2 utilise un connecteur mâle type D 9 broches. Le NextMove ESB-2 pourra être connecté tel qu’illustré à la Figure 25:...

  • Page 42: Can

    Outre la prise en charge de CANopen, Baldor a développé un protocole propriétaire qu’il a baptisé Baldor CAN. Les deux protocoles sont pris en charge par le NextMove ESB-2, mais pas simultanément. Ceci s’explique par le fait que le NextMove ESB-2 n’a qu’un seul canal matériel CAN.

  • Page 43: Câblage Can

    Les connexions 0 V de tous les noeuds du réseau doivent être reliées ensemble via le  câblage CAN. Ceci permet de s’assurer que les signaux CAN transmis par le NextMove ESB-2 ou les périphériques CAN soient dans la plage de mode commun du circuit de réception d’autres nœuds présents sur le réseau. MN1957WFR...

  • Page 44: Canopen

    Mint et les paramètres de mot clé. 4.5.3.1 Opto-isolateurs CAN et alimentation Le canal CAN du NextMove ESB-2 est opto-isolé ; une tension dans la plage 12-24 V doit donc être appliquée à la broche 5 du connecteur CAN. À partir de cette alimentation, un régulateur de tension interne fournit les 5 V à...
  • Page 45 Les câbles CAN fournis par ABB sont de « catégorie 5 », avec un courant nominal maximum de 1 A ; le nombre maximum d’appareils NextMove ESB-2 pouvant être utilisés sur un même réseau est donc limité à dix. En raison du retard de propagation des opto-isolateurs, la vitesse de transmission de 1 Mbit/s pourrait être impossible à...

  • Page 46: Baldor Can

    Figure 29: Branchements du panneau de commande Baldor CAN La voie CAN du NextMove ESB-2 est opto-isolé ; une tension dans la plage 12-24 V doit donc être appliquée à la broche 5 du connecteur CAN. À partir de cette alimentation, un régulateur de tension interne fournit les 5 V requis pour le circuit isolé...
  • Page 47 Jusqu’à 63 nœuds E/S Baldor (incluant 4 panneaux de commande au maximum) peuvent être ajoutés au réseau par le NextMove ESB-2 à l’aide du mot clé Mint NODETYPE. N’importe quel événement concernant le réseau ou un nœud peut alors être surveillé à l’aide de l’événement Mint BUS2.

  • Page 48: Résumé Des Branchements - Câblage Système Minimum

    4.6 Résumé des branchements - câblage système minimum Pour vous guider, la Figure 30 montre un exemple de câblage minimum typique requis pour permettre le fonctionnement conjoint d’un NextMove ESB-2 et d’un variateur monoaxe. Les détails des broches de connecteur apparaissent au Tableau 2.
  • Page 49 Branchement sur NextMove ESB-2 Broche Nom du Fonction amplificateur connecteur signal (Remarque : les branchements pourront être libellés différemment) Terre de l’alimentation de commande +24 V Entrée +24 V d’alimentation de commande Encoder0 Entrée de retour Encoder0 Encoder output REL NO...
  • Page 50 4-32 Entrée/sortie MN1957WFR...

  • Page 51: Mode D'emploi

    CD OPT-SW-001 ; vous pouvez également les télécharger sur www.abbmotion.com. 5.1.1 Branchement du NextMove ESB-2 sur le PC Le NextMove ESB-2 peut être branché sur le PC via le port RS232 ou RS485 (selon le modèle), ou le port USB (tous les modèles).

  • Page 52: Démarrage Du Nextmove Esb-2

    Gestionnaire de périphériques Windows. Le NextMove ESB-2 est désormais prêt à être configuré à l’aide de Mint WorkBench. Remarque : Si le NextMove ESB-2 est ensuite branché sur un autre port USB de l’ordinateur hôte, Windows pourra signaler la détection de nouveau matériel.

  • Page 53: Mint Machine Center

    « Courroie 1, Contrôleur Emballage », par exemple. Pour les variateurs qui sont contrôlés par un autre produit, tel que le NextMove ESB-2, vous pouvez les faire glisser directement sur l’icône du NextMove ESB-2, pour créer une représentation visible de la machine. Vous pouvez ajouter un texte de description du système et des fichiers associés et enregistrer...

  • Page 54: Démarrage Du Mmc

    Host (Hôte) est sélectionné. Dans le panneau d’information, cliquez sur Scan (Analyser). 3. Une fois la recherche terminée, cliquez une fois sur « NextMove ESB-2 » dans le panneau Contrôleur pour le sélectionner, puis faites un double clic pour ouvrir une instance de Mint WorkBench. Le NextMove ESB-2 sera déjà...

  • Page 55: Mint Workbench

    5.3 Mint WorkBench Mint WorkBench est une application complète utilisée pour programmer et commander le NextMove ESB-2. La fenêtre principale WorkBench contient une barre de menus, la boîte à outils et d’autres barres d’outils. De nombreuses fonctions sont accessibles à partir de menus ou d’un clic sur un bouton –...

  • Page 56: Fichier D'aide

    5.3.1 Fichier d’aide Mint WorkBench comprend un fichier d’aide complet qui renferme des informations sur chaque mot clé Mint et sur l’utilisation de Mint WorkBench, de même que des rubriques d’aide sur la commande du mouvement. Le fichier d’aide peut s’afficher à tout moment en appuyant sur F1.

  • Page 57: Démarrage De Mint Workbench

    5.3.2 Démarrage de Mint WorkBench Remarque : Si vous avez déjà utilisé le MMC pour installer le firmware et lancé une instance de Mint WorkBench, passez directement à la section 5.4 pour continuer la configuration. 1. Dans le menu Démarrer de Windows, sélectionnez Programmes, Mint WorkBench, Mint WorkBench.
  • Page 58 PC sur lequel le NextMove ESB-2 est branché. (En cas de doute sur le port série du PC sur lequel le NextMove ESB-2 est branché, sélectionnez Scan all serial ports (Analyser tous les ports série). Pendant la détection, une boîte de dialogue pourra s’afficher pour vous indiquer la détection d’un nouveau...

  • Page 59: Configuration D'un Axe

    5.4 Configuration d’un axe Le NextMove ESB-2 est capable de commander 4 axes de moteur pas à pas et 4 axes de servomoteur. Cette section décrit comment configurer ces deux types d’axe. 5.4.1 Sélection du type d’axe Un axe peut être configuré comme un axe de servomoteur ou un axe de moteur pas à pas.

  • Page 60: Sélection D'une Échelle

    Il est recommandé de toujours désactiver (OFF) les axes inutilisés, dans la mesure où les axes disposeront ainsi d’un temps de traitement supérieur. Un axe indiquant Virtual (Virtuel) signifie qu’il peut être utilisé pour simuler le mouvement dans le contrôleur, mais n’utilise aucune sortie physique (canal de matériel).

  • Page 61: Définition De La Sortie D'activation Du Variateur

    échelle ou la mise hors tension. 5.4.3 Définition de la sortie d’activation du variateur La sortie d’activation du variateur permet au NextMove ESB-2 de désactiver le variateur en cas d’erreur. Chaque axe peut être configuré avec sa propre sortie d’activation de variateur, ou partager une sortie avec d’autres axes.
  • Page 62 Pour que plusieurs axes utilisent la sortie d’activation du variateur, reprenez la procédure pour les autres axes. 5. Cliquez sur Apply (Appliquer) en bas de l’écran. La configuration de sortie est ainsi envoyée au NextMove ESB-2. Pour des détails sur l’enregistrement des paramètres de configuration, reportez-vous à la section 5.11.

  • Page 63: Test De La Sortie D'activation Du Variateur

    Si ce n’est pas le cas ou si l’action du bouton est inversée, vérifiez les branchements électriques entre le NextMove ESB-2 et le variateur. Si vous utilisez le relais, assurez- vous d’utiliser le connecteur normalement ouvert (REL NO) ou normalement fermé (REL NC) correct.

  • Page 64: Axe De Moteur Pas À Pas - Test

    5.5 Axe de moteur pas à pas - test Cette section décrit la méthode de test d’un axe de moteur pas à pas. La commande de moteur pas à pas étant un système à boucle fermée, aucun réglage n’est nécessaire. 5.5.1 Test de la sortie Cette section décrit les tests de fonctionnement et de direction de la sortie.

  • Page 65: Axe De Servomoteur - Test Et Réglage

    5.6 Axe de servomoteur – test et réglage Cette section décrit la méthode de test et de réglage d’un axe de servomoteur. Le variateur doit déjà avoir été réglé pour une commande de courant ou de vitesse de base du moteur. 5.6.1 Test de la sortie de commande Cette section décrit les tests de fonctionnement et de direction de la sortie de commande pour l’axe 0.
  • Page 66 5. Pour reprendre les tests de commandes négatives (arrière), tapez : TORQUE(0)=-5 6. Cette valeur devrait engendrer la production d’une commande de -5 % de la sortie maximum (-0,5 V) à la sortie DEMAND0. Dans la fenêtre Spy, Velocity (Vitesse) doit indiquer une valeur négative.

  • Page 67: Présentation De La Commande En Boucle Fermée

    Commande, en regardant par la fenêtre pour mesurer votre position]. Le terme principal utilisé par NextMove ESB-2 pour corriger l’erreur porte le nom de gain proportionnel (KPROP). Un contrôleur proportionnel très simple multiplierait simplement la quantité...
  • Page 68 Toutefois, si la charge imposée au moteur est trop importante (s’il est soumis à une lourde charge suspendue, par exemple), il est possible que la sortie augmente à 100 % de la commande. Cet effet peut être limité en utilisant le mot clé KINTLIMIT, qui limite l’effet de KINT en le ramenant à...
  • Page 69 Figure 34: La boucle d’asservissement NextMove ESB-2 MN1957WFR Mode d’emploi 5-19...

  • Page 70: Axe De Servomoteur - Réglage De La Commande De Courant

    5.7 Axe de servomoteur – réglage de la commande de courant 5.7.1 Sélection de gains de boucle d’asservissement Tous les paramètres de boucle d’asservissement sont réglés à zéro par défaut, ce qui veut dire que la commande sera égale à zéro à la mise sous tension. La plupart des variateurs peuvent être réglés en mode de commande de courant (couple) ou mode de commande de vitesse ;...
  • Page 71 0,15 seconde. 7. Cliquez sur Go (Départ). Le NextMove ESB-2 effectue le mouvement et le moteur tourne. Dès que le mouvement est terminé, Mint WorkBench télécharge les données capturées à partir du NextMove ESB-2. Les données s’affichent ensuite dans la fenêtre Capture sous la forme d’un graphe.

  • Page 72: Réponse Sous-Amortie

    8. En cochant les cases situées sous le ON - Axe 0 : Vitesse mesurée (uu/s) graphe, sélectionnez les tracés voulus, par ON - Axe 0 : Vitesse demandée (uu/s) exemple Demand position (Position de demande) et Measured position (Position mesurée).
  • Page 73 9. Cliquez dans les champs KDERIV et/ou KPROP et apportez les modifications requises. La réponse idéale apparaît à la section 5.7.4. MN1957WFR Mode d’emploi 5-23...

  • Page 74: Réponse Suramortie

    5.7.3 Réponse suramortie Si le graphe indique que la réponse est suramortie (elle atteint la demande trop lentement, comme indiqué à la figure 36), la valeur de KDERIV devra être diminuée pour réduire l’amortissement du mouvement. Si le suramortissement est excessif, il vous faudra peut-être augmenter la valeur de KPROP.

  • Page 75: Réponse Critiquement Amortie

    5.7.4 Réponse critiquement amortie Si le graphe indique que la réponse atteint rapidement la demande et ne la dépasse que de manière infime, on peut considérer qu’il s’agit d’une réponse idéale pour la plupart des systèmes. Voir la figure 37. Position demandée Position mesurée Figure 37: Réponse critiquement amortie (idéale)

  • Page 76: Axe De Servomoteur - Réglage De La Commande De Vitesse

    50 x 0,001 seconde 0,05 3. Maintenant, calculez le nombre de quadratures codeur par tour. Le NextMove ESB-2 dénombre les deux fronts des deux trains d’impulsions (CHA et CHB) provenant du codeur ; par conséquent, à chaque ligne de codeur correspondent 4 quadratures dénombrées.
  • Page 77 4. Pour finir, calculez le nombre de quadratures par boucle d’asservissement. Nombre de quadratures par boucle d’asservissement 4 000 x 0,05 La sortie de demande analogique est commandée par un convertisseur numérique- analogique (DAC) 12 bits, qui peut créer des tensions de sortie comprises dans la plage de - 10 V à...
  • Page 78 Le NextMove ESB-2 effectue le mouvement et le moteur tourne. Dès que le mouvement est terminé, Mint WorkBench télécharge les données capturées à partir du NextMove ESB-2. Les données s’affichent ensuite dans la fenêtre Capture sous la forme d’un graphe.

  • Page 79: Réglage De Kprop

    KPROP. 2. Cliquez sur Go (Aller). Le NextMove ESB-2 effectue le mouvement et le moteur tourne. Dès que le mouvement est terminé, Mint WorkBench télécharge les données capturées à partir du NextMove ESB-2. Les données s’affichent ensuite dans la fenêtre Capture sous la forme d’un graphe.
  • Page 80 Position demandée Position mesurée Figure 39: Valeur correcte de KPROP Les deux tracés apparaîtront probablement avec un léger décalage, qui représente l’erreur de suivi. Réglez KPROP par petits incréments jusqu’à ce que les deux tracés apparaissent l’un sur l’autre (approximativement), comme indiqué à la figure 39. Remarque : Il pourra être utile de sélectionner la fonction de zoom pour grossir le point final du mouvement.

  • Page 81: Axe De Servomoteur - Élimination Des Erreurs D'état Stationnaire

    KINT, par exemple. 2. Entrez 5 dans le champ KINTLIMIT. Avec le NextMove ESB-2, l’action de KINT et de KINTLIMIT peut être définie pour fonctionner dans plusieurs modes : Never (Jamais) – le terme KINT n’est jamais appliqué...

  • Page 82: Configuration D'entrée/Sortie Tor

    5.10 Configuration d’entrée/sortie TOR La fenêtre Digital I/O (E/S TOR) peut être utilisée pour configurer d’autres entrées et sorties TOR. 5.10.1 Configuration d’entrée TOR L’onglet Digital Inputs (Entrées TOR) vous permet de définir comment chaque entrée TOR sera déclenchée et si elle doit être assignée à une fonction spéciale telle qu’une entrée Home (Position de départ) ou Limit (Fin de course).
  • Page 83 3. Faites glisser-déplacez l’icône Low (Bas) sur l’icône IN1 . IN1 sera ainsi réglé pour répondre à une entrée basse. MN1957WFR Mode d’emploi 5-33...

  • Page 84: Configuration De Sortie Tor

    Apply (Appliquer) pour envoyer modifications apportées au NextMove ESB-2. Au besoin, plusieurs entrées peuvent être configurées avant de cliquer sur Apply (Appliquer). 5.10.2 Configuration de sortie TOR L’onglet Digital Outputs (Sorties TOR) vous permet de définir comment chaque sortie TOR fonctionnera et si elle doit être configurée comme sortie d’activation du variateur (voir section...

  • Page 85: Enregistrement Des Informations De Configuration

    5.11 Enregistrement des informations de configuration Lorsque le NextMove ESB-2 est mis hors tension, toutes les données, y compris les paramètres de configuration et de réglage, sont perdues. Vous devez par conséquent enregistrer ces informations dans un fichier, que vous pourrez charger à la prochaine mise sous tension de l’appareil.

  • Page 86: Chargement Des Informations Enregistrées

    Situez le fichier et cliquez sur Open (Ouvrir). Un bloc Startup (Démarrage) doit être inclus à chaque programme Mint de sorte qu’à chaque chargement et exécution de programme, le NextMove ESB-2 soit correctement configuré. Rappelez-vous que chaque combinaison moteur/variateur produit une réponse différente.

  • Page 87: Dépannage

    à l’avant du manuel. Ayez les informations suivantes à portée de la main : Numéro de série de votre NextMove ESB-2 (si vous le connaissez).  Cliquez sur SupportMe dans le menu Help (Aide) de Mint WorkBench pour afficher des ...

  • Page 88: Voyants Du Nextmove Esb-2

    Courbe. Une courbe est en cours. Reportez-vous au mot clé SPLINE et aux commandes associées. Axe activé. Mode Torque (Couple). Le NextMove ESB-2 est en mode Torque (Couple). Reportez- vous au mot clé TORQUE et aux commandes associées. Hold to Analog (Maintien en analogique). L’axe est en mode Hold To Analog (Maintien en analogique).
  • Page 89 Mint. Si l’affichage d’état indique un chiffre de 0 à 7 avec un point décimal clignotant au démarrage, le NextMove ESB-2 a détecté une erreur et ne peut pas démarrer. Dans une telle éventualité, contactez l’assistance technique. MN1957WFR...

  • Page 90: Communication

    Si le problème n’apparaît pas ci-dessous, contactez l’assistance technique. Symptôme Contrôle Impossible de détecter le Assurez-vous que le NextMove ESB-2 est alimenté. NextMove ESB-2. Pour les branchements série, assurez-vous que le câble série est correctement câblé et branché. Assurez-vous qu’aucune autre application du PC n’essaie d’utiliser le même port série.

  • Page 91: Commande Du Moteur

    4.4.3 et 7.1.8) et qu’il fonctionne correctement. Assurez-vous que le variateur est correctement connecté au NextMove ESB-2 et qu’avec une demande zéro, 0 V se trouve à l’entrée de demande du variateur. Reportez-vous à la section 5.6.1.
  • Page 92 5.6.2 à 5.9. mouvement. Le moteur ne s’emballe pas, Assurez-vous que le NextMove ESB-2 et le variateur sont mais quand il est déplacé correctement mis à la terre en un même point de mise à la jusqu’à une position, puis terre.

  • Page 93: Mint Workbench

    (débranchez téléchargement du firmware. l’alimentation 24 V, puis rebranchez-la). Mint WorkBench perd le Assurez-vous que le NextMove ESB-2 est alimenté. contact avec le Assurez-vous qu’un « USB Motion Controller » (Contrôleur NextMove ESB-2 lors d’une de mouvement USB) apparaît dans la liste du...

  • Page 94: Canopen

    ID de nœud unique.  l’intégrité des câbles CAN est préservée.  Le NextMove ESB-2 doit sortir de l’état « passif » une fois le problème rectifié (ce rétablissement pourra prendre plusieurs secondes). Le bus CANopen est Cela veut dire que le contrôleur CAN interne au...
  • Page 95 Assurez-vous que le nœud en question a reçu une ID  de nœud unique. Le nœud doit prendre en charge le processus de  gardiennage de nœud. Le NextMove ESB-2 ne prend pas en charge le processus Heartbeat. Essayez de mettre le nœud en question hors/sous  tension.

  • Page 96: Baldor Can

    ID de nœud unique.  l’intégrité des câbles CAN est préservée.  Le NextMove ESB-2 doit sortir de l’état « passif » une fois le problème rectifié. Le bus Baldor CAN est Cela veut dire que le contrôleur CAN interne au désactivé.

  • Page 97: Caractéristiques Techniques

    Caractéristiques techniques 7 Caractéristiques techniques 7.1 Introduction Ce chapitre fournit les caractéristiques techniques du NextMove ESB-2. 7.1.1 Alimentation d’entrée Description Valeur Alimentation d’entrée Tension d’entrée nominale 24 V c.c. (±20 %) Consommation 50 W (2 A @ 24 V approx.) 7.1.2 Entrées analogiques...

  • Page 98: Entrées Tor

    7.1.4 Entrées TOR Description Unité Valeur Type Opto-isolée USR V+ tension d’alimentation V c.c. Nominale Minimum Maximum Tension d’entrée V c.c. Active > 12 V Inactive < 2 V Courant d’entrée Maximum par entrée, USR V+ = 24 V 7.1.5 Sorties TOR - polyvalentes Description Unité...

  • Page 99: Sorties De Commande De Moteur Pas À Pas

    7.1.7 Sorties de commande de moteur pas à pas Modèles NSB202... / NSB204... Description Unité Valeur Type de sortie RS422 (différentiel) pas (impulsion) et direction Fréquence de sortie maximum Courant de sortie maximum, par paire de sorties Modèles NSB203... / NSB205... Description Unité...

  • Page 100: Interface Can

    7.1.10 Interface CAN Description Unité Valeur Signal bifilaire, isolé Canaux Protocoles CANopen ou Baldor CAN (en fonction du firmware choisi) Vitesse de transmission Kbit/s CANopen 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 1000 Baldor CAN 10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000 7.1.11 Conditions ambiantes Description Unité...

  • Page 101: Accessoires

    , ou MintDrive , par exemple) aux connecteurs d’entrée de codeur ENC 0 à ENC 4 sur le NextMove ESB-2. Un câble est requis pour chaque axe de servomoteur. Pour la configuration des broches de connecteur, reportez-vous à la section 4.4.3.

  • Page 102: A.1.2 Nœuds Baldor Can

    A.1.2 Nœuds Baldor CAN L’E/S TOR est facilement extensible sur le NextMove ESB-2 à l’aide du branchement Baldor CAN (CAN2). Ceci offre une interface de bus série haute vitesse à tout un éventail de périphériques E/S, y compris : inputNode 8: 8 entrées TOR opto-isolées.

  • Page 103: A.1.3 Panneaux Hmi

    A.1.3 Panneaux HMI Une gamme de panneaux HMI (Interface homme-machine) programmables est disponible avec communication série ou CANopen. Certains ont des capacités d’écran couleur et/ou tactile et tous sont programmables au moyen du logiciel dédié HMI Designer. Pièce Description KPD-KG420-20 4x20 caractères/affichage graphique, interface série KPD-KG420-30 4x20 caractères/affichage graphique, 12 touches de fonction, interface...

  • Page 104: A.1.4 Pavé De Touches

    A.1.4 Pavé de touches Le pavé de touches offre à l’opérateur une interface facile à utiliser pour commander les machines. Il est doté d’un affichage graphique 4x20 caractères et peut être branché en utilisant soit l’interface série, soit l’interface CANopen. A.1.5 Mint NC (logiciel CAO à...

  • Page 105: B Récapitulatif Des Mots Clés Mint

    B Récapitulatif des mots clés Mint B.1 Introduction Le tableau ci-dessous récapitule les mots clés Mint pris en charge par le NextMove ESB-2. Veuillez noter qu’étant donné les développements continus apportés au NextMove ESB-2 et au langage Mint, des modifications significatives de cette liste sont à prévoir. Reportez-vous à...

  • Page 106: Récapitulatif Des Mots Clés Mint

    Mot clé Description Pour déterminer l’éventuelle présence d’une erreur ASYNCERRORPRESENT asynchrone. Pour régler ou lire les sorties auxiliaires DAC. AUXDAC Pour régler ou lire l’entrée auxiliaire de codeur. AUXENCODER Pour apporter diverses modifications aux codeurs auxiliaires. AUXENCODERMODE Pour mettre à l'échelle l’entrée de codeur auxiliaire. AUXENCODERPRESCALE Pour régler ou lire le facteur d’échelle de l’entrée de codeur AUXENCODERSCALE...
  • Page 107 Mot clé Description Renvoie l’information supplémentaire associée à un BUSEVENTINFO événement de bus. Pour régler ou lire l’ID de nœud utilisée pour le bus en BUSNODE question. Réinitialise le contrôleur du bus. BUSRESET Renvoie l’état du contrôleur du bus. BUSSTATE Réalise un profil de came.
  • Page 108 Mot clé Description Pour spécifier un paramètre associé à CAPTUREMODE. CAPTUREMODE- PARAMETER Pour lire le nombre de points capturés par canal. CAPTURENUMPOINTS Pour définir l’intervalle entre deux captures de données. CAPTUREPERIOD Pour permettre la lecture individuelle des valeurs de capture. CAPTUREPOINT Pour déterminer quel matériel est disponible pour un canal CHANNELTYPE...
  • Page 109 Mot clé Description Pour spécifier un gain à utiliser pendant la surveillance du DACMONITORGAIN DAC. Pour spécifier le paramètre d’axe à surveiller pendant la DACMONITORMODE surveillance du DAC. Appliquer un offset à une voie DAC. DACOFFSET Pour spécifier le nombre de millisecondes pendant lesquelles DACRAMP la sortie maximum du DAC sera progressivement ramenée à...
  • Page 110 Mot clé Description Indique si un événement est actuellement activé. EVENTACTIVE Pour activer et désactiver sélectivement des événements Mint. EVENTDISABLE Pour indiquer si un événement est actuellement en attente. EVENTPENDING Pour réinitialiser les paramètres aux valeurs par défaut. FACTORYDEFAULTS Pour effacer manuellement le verrouillage de position de FASTAUXENABLE l’encodeur auxiliaire.

  • Page 111: Récapitulatif Des Mots Clés Mint B

    Mot clé Description Pour lire le numéro de version du firmware. FIRMWARERELEASE Pour créer une coupe à la volée en suivant un axe maître, avec accélération et décélération progressives. Pour renvoyer la valeur instantanée d’erreur de suivi. FOLERROR Pour régler l’erreur de suivi maximum permise avant qu’une FOLERRORFATAL erreur ne soit générée.
  • Page 112 Mot clé Description Pour trouver la phase de la séquence de retour à la position de HOMEPHASE départ qui est en cours. Pour lire la position de l’axe à la fin de la séquence de retour à HOMEPOS la position de départ. Pour régler la vitesse de la phase initiale de recherche de la HOMESPEED séquence de retour à...
  • Page 113 Mot clé Description Renvoie la somme des bits décrivant les avertissements INITWARNING d’initialisation générés au démarrage. Pour régler le niveau actif sur les entrées TOR. INPUTACTIVELEVEL Pour régler ou renvoyer le nombre d’échantillons utilisés pour INPUTDEBOUNCE « stabiliser » une banque d’entrées TOR. Pour régler ou renvoyer la somme d’un motif de bits décrivant INPUTMODE quelles entrées utilisateur TOR doivent être déclenchées par...
  • Page 114 Mot clé Description Pour renvoyer durée d'utilisation du variateur. LIFETIME Pour renvoyer l’état des capteurs de fin de course avant et LIMIT arrière pour l’axe en question. Pour renvoyer l’état des capteurs de fin de course avant pour LIMITFORWARD l’axe en question. Pour régler l’entrée utilisateur TOR configurée comme front LIMITFORWARDINPUT montant de de fin de course pour l’axe en question.
  • Page 115 Mot clé Description Pour renvoyer l’information concernant le tampon de MOVEBUFFERSTATUS déplacements. Pour charger un arrêt momentané dans le tampon de MOVEDWELL déplacements. Pour charger un motif de bits de sortie TOR dans le tampon de MOVEOUT déplacements. Pour charger un changement d’état correspondant à une sortie MOVEOUTX TOR spécifique dans le tampon de déplacements.
  • Page 116 Mot clé Description Pour renvoyer le nombre d’enroulements de position requis POSROLLOVERDEMAND par le déplacement actuel. Pour lire la position cible du déplacement positionnel actuel. POSTARGET Pour lire la position cible du dernier déplacement dans le POSTARGETLAST tampon de déplacements. Pour régler ou lire la distance théorique entre chaque valeur PRECISIONINCREMENT des tableaux de compensation de vis mère.
  • Page 117 Mot clé Description Pour contrôler l’état activé des entrées TOR sur un nœud REMOTEINPUT- distant CAN. ACTIVELEVEL Pour lire l’état individuel des entrées TOR à partir d’un nœud REMOTEINX distant CAN. Pour contrôler le mode de mise à jour d’un nœud distant. REMOTEMODE Pour spécifier l’ID d’un nœud distant Baldor CAN (E/S ou Pavé...
  • Page 118 Mot clé Description Pour régler ou lire l’action par défaut qui sera mise en œuvre si SOFTLIMITMODE une position de fin de course logicielle avant ou arrière est dépassée. Pour régler ou lire la position de fin de course logicielle arrière SOFTLIMITREVERSE sur un axe donné.
  • Page 119 Mot clé Description Pour régler ou lire le type de périphérique associé à un TERMINALDEVICE terminal. Pour régler ou lire les modes de liaison d’un terminal. TERMINALMODE Pour régler ou lire le port de communication associé à un TERMINALPORT terminal. Pour régler ou lire la valeur de l’événement temporisateur.
  • Page 120 B-16 Récapitulatif des mots clés Mint MN1957WFR...

  • Page 121: Directives Ce Et Environnementales C

    CEM. Conformité EMC du NextMove e100 Lorsqu’ils sont installés comme indiqué dans ce manuel, les NextMove ESB-2 satisfont les limites d’émission et d'immunité préconisées pour un environnement industriel, comme défini par les directives EMC (EN61000-6-4 et EN61000-6-2). Pour satisfaire les limites plus strictes sur les émissions des environnements résidentiel, commercial et industriel léger...

  • Page 122: C.1.3 Utilisation De Composants Conformes Ce

    Le NextMove ESB-2 est homologué UL - fichier NMMS.E195954. C.2.1 Conformité RoHS Le NextMove ESB-2 est conforme à la directive 2011/65/EU du Parlement européen et du Conseil du 8 juin 2011 portant sur la restriction de l'utilisation de certaines substances dangereuses dans les équipements électriques et électroniques.

  • Page 123: C.2.2 Marque China Rohs

    C.2.2 Marque China RoHS La norme de la République populaire de Chine relative à l'industrie électronique (SJ/T 11364-2014) spécifie les marquages devant figurer sur les produits électroniques et électriques pour indiquer la présence de substances dangereuses. La marque verte est fixée au lecteur pour confirmer qu'il ne contient pas de substances ou éléments toxiques ou dangereux dépassant les valeurs de concentration maximales, et qu'il s'agit d'un produit respectueux de l'environnement que l'on peut recycler et réutiliser.

  • Page 124: Directives Ce Et Environnementales

    C-4 Directives CE et environnementales MN1957WFR...
  • Page 125 Index Index Configuration axes, 5-9 Abréviations, 2-5 définition de la sortie d’activation du Accessoires, A-1 variateur, 5-11 Câbles de retour, A-1, B-1 entrées TOR, 5-32 Mint NC (logiciel CAO à mouvement), A-4 sélection d’une échelle, 5-10 Nœuds Baldor CAN, A-2 sélection du type d’axe, 5-9 Panneaux HMI (Interface homme-machine), sorties TOR, 5-34...
  • Page 126 Directives CE, C-1 exigences liées à l’emplacement d’installation, 3-1 déclaration de conformité, C-2 fixation, 3-2 Interface CAN E/S analogique, 4-3 alimentation, 4-26 entrées analogiques, 4-3 Baldor CAN, 4-28 sorties analogiques, 4-5 câblage, 4-25 CANopen, 4-26 E/S TOR, 4-7 caractéristiques techniques, 7-4 configuration, 5-32 connecteur, 4-24 entrées de codeur auxiliaires, 4-9...
  • Page 127 caractéristiques techniques, 7-3 RS485, 4-21 Numéro de référence caractéristiques techniques, 7-3 identification, 2-3 multipoint utilisant RS485 / RS422, 4-21 Panneaux de commande Servomoteur, axe, 5-15 Panneaux de commande HMI, 4-23 élimination des erreurs d’état Panneaux HMI (Interface stationnaire, 5-31 homme-machine), A-3 réglage de KPROP, 5-29 Port série, 4-20 réglage de la commande de courant, 5-20...
  • Page 128 Index MN1957WFR...

  • Page 129: Commentaires

    Informez-nous de toute suggestion d’amélioration de ce manuel. Notez vos commentaires dans l’espace prévu à cet effet ci-dessous, puis détachez cette page du manuel et envoyez- la à : Manuals ABB Motion Ltd 6 Hawkley Drive Bristol BS32 0BF Royaume-Uni Vous pouvez également envoyer vos commentaires à...
  • Page 130 Merci d’avoir pris le temps de nous aider. Commentaires MN1957WFR...

  • Page 132: Contactez-Nous

    Contactez-nous ABB Oy ABB Inc. ABB Beijing Drive Systems Co. Ltd. Drives Automation Technologies No. 1, Block D, A-10 Jiuxianqiao Beilu P.O. Box 184 Drives & Motors Chaoyang District FI-00381 HELSINKI 16250 West Glendale Drive Beijing, Chine, 100015 FINLANDE New Berlin, WI 53151 Téléphone...

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