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4.4.3
Alimentation en courant et en eau
Description et fonctionnement
4.4.2.5 Obstacles
Si le Discovery rencontre un obstacle inattendu, comme la patte d'une vache
ou un tas de fumier, le Discovery se comporte de la manière suivante :
•
il fait demi-tour et essaie à nouveau (jusqu'à 3 fois).
•
il fait demi-tour et effectue un virage de 45 degrés à gauche ou à droite,
en fonction de l'action précédente (suivi du mur gauche ou droit/ultrason).
S'il réussit à passer l'obstacle, il retourne au trajet original et continue
pour terminer le trajet.
À la fin d'un trajet, le Discovery se dirige vers la station de recharge. Il y
reste jusqu'au début du trajet suivant.
Chaque fois que le Discovery commence un trajet, il se dirige d'abord à la
station de remplissage d'eau (1). Le tuyau d'entrée d'eau s'introduit dans le
tuyau d'alimentation en eau en forme d'entonnoir et ouvre la vanne d'arrêt
actionnée par un mécanisme. Le véhicule s'arrête automatiquement. L'eau
entre dans le réservoir à eau par voie d'un filtre à eau.
Lorsque le réservoir est plein, il déborde à travers le tuyau d'alimentation en
air. Le capteur de niveau contrôle si le Discovery retourne en arrière (2)
depuis la station de remplissage d'eau et arrête ainsi le processus de
remplissage d'eau.
Ensuite, le Discovery tourne à droite (3), avance le long de la station de
remplissage d'eau (4) et (5) et continue son trajet (6).
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