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4.4.2.2 Vitesse
Le nombre de rotations des moteurs est également utilisé pour calculer la
vitesse. La vitesse peut être programmée pour un trajet ou une action sur un
trajet.
4.4.2.3 Distance à un mur
Le capteur ultrason envoie une vague ultrasonique vers un objet et mesure
le temps requis pour que l'écho revienne (page 4‑7). La distance maximale
est 2000 mm.
4.4.2.4 Direction
Au départ d'un trajet, l'angle par rapport au mur est de 0 degrés. Pendant le
trajet, le gyroscope calcule chaque déviation d'une ligne droite (page 4‑7).
Ces informations sont utilisées pour contrôler la direction du véhicule. Cela
est surtout important pour les actions 'courtes' sans contact avec le mur.
Actions courtes
Les actions courtes sont :
•
'Droit'
•
'Virage G <--'
•
'Virage D -->'.
L'angle calculé avec le mur peut dévier de l'angle réel pour différentes
raisons comme un dérapage, des obstacles ou un écart du gyroscope. Dans
ce cas, le véhicule peut se diriger dans la mauvaise direction. Cela ne
posera pas de problème si le système de commande arrive à se corriger
pendant une action 'longue'.
Actions longues
Le contact direct avec le mur par la roue de détection ou le contact indirect à
l'aide du capteur ultrasonique maintiennent le Discovery dans la bonne
direction. C'est le cas pendant :
•
'Remplissage d'eau'
•
'Suivi mur G'
•
'Suivi mur D'
•
'Ultrason G' (ou 'Ultrason D' ou 'Ultrason G + D')
•
'Chargeur'.
Si ces actions continuent pendant plus de 10 m, elles sont appelées actions
'longues', parce que le véhicule dépasse alors le point de 'réinitialisation'
(entre 3 et 10 m). À ce point, l'angle est remis à 0 degrés, et un bip sonore
est audible.
Les actions 'longues' peuvent compenser les déviations causées par les
actions 'courtes'. Il est donc essentiel de programmer une action 'longue'
après une série d'actions 'courtes'.
Dans une situation présentant une succession d'actions 'courtes' ('Droit',
'Virage G <--' et 'Virage D -->'), le véhicule peut se perdre en raison des
erreurs accumulées. Dans la figure (page 4‑31), la partie à gauche montre
un trajet programmé (exemple). La partie de droite montre ce qui pourrait se
passer.
Description et fonctionnement
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