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4.4.2
Système de commande
4-28
Figure 15. Les trajets sont formés par des actions
LÉGENDE :
1. Station de recharge - 2. Suivi mur G - 3. Virage D --> - 4. Droit - 5. Suivi mur D
Le système de commande maintient le véhicule sur la bonne voie. Il assure
les fonctions suivantes :
•
mesurer et corriger la distance parcourue (y)
•
mesurer et corriger la vitesse
•
mesurer et corriger la distance au mur (x)
•
mesurer et corriger la direction (a).
Une grande roue de détection horizontale suit les contours du mur et aide à
éviter les obstacles, tel que les montants ou pattes des vaches. Le capteur
ultrasonique intégré assure que le Discovery suive le mur ou la barrière à
une distance programmée. Un gyroscope électronique guide le Discovery
dans la bonne direction quand il n'y a pas de contact entre le mur et la roue
de détection ou le capteur ultrasonique.
Description et fonctionnement
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