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Description et fonctionnement
Figure 16. Fonctions du système de commande
4.4.2.1 Distance parcourue
Les codeurs du moteur d'entraînement mesurent le nombre de rotations des
arbres moteurs. Cette valeur est utilisée pour calculer la distance parcourue.
Si la distance réellement parcourue est inférieure à la distance calculée
parce que la machine a glissé, elle ne peut être corrigée que lorsque l'action
se termine à un obstacle (un point de collision avec un mur). Quand un
obstacle attendu n'est pas atteint, le Discovery continue son chemin pendant
3 m maximum.
La distance parcourue est corrigée dans le logiciel et, la fois suivante, le
Discovery ira un peu plus loin. Si par contre un obstacle est atteint plus vite
qu'attendu, la distance est également corrigée (jusqu'à 2 % de la distance
d'action). Ces corrections sont supprimées lorsque vous réinitialisez la CCI
ADS3840.
Figure 17. Points d'obstacles pour corriger la distance parcourue
LEGENDE :
1./2. Obstacle
4-29
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