Epson RC800-A Manuel D'instructions page 50

Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Connecteur d'entrée d'arrêt d'urgence (E-Stop)
Port du connecteur d'E/S de sécurité configuré pour l'arrêt d'urgence (Safety Input)
Interrupteur d'arrêt d'urgence monté sur le pupitre d'apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d'effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d'un périphérique de
sécurité fixé au connecteur d'E/S de sécurité. Après l'entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l'arrêt du moteur, le
robot est en état d'arrêt de protection. SO s'affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
Le circuit de sécurité (SG) du contrôleur de robot est le suivant.
Port du connecteur d'E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l'interrupteur d'activation est connecté lorsque le pupitre d'apprentissage est
connecté. Seuls les pupitres d'apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d'activation du client ne
peuvent pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l'interrupteur d'activation du pupitre d'apprentissage n'est pas en position intermédiaire, le
SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.
Limitation d'axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu'un
axe du robot a dépassé la plage limite, l'arrêt d'urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant
le contrôleur de robot en état d'erreur.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des
notifications de l'état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants
peuvent être émis :
État STO
État de l'interrupteur d'arrêt d'urgence
État de l'interrupteur d'activation
État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse
maximale, l'arrêt d'urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en
état d'erreur.
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
POINTS CLÉS
✏
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l'apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d'articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les
zones surveillées ou la limite d'angle d'articulation, l'arrêt d'urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement
exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d'erreur.
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