Epson RC800-A Manuel D'instructions page 43

Contrôleur de robot RC800-A Manuel
vi. Cliquez sur le bouton de déplacement [+Y] pour déplacer le robot dans la direction +Y. Maintenez le bouton enfoncé
pour continuer à déplacer. Déplacez le robot jusqu'à ce qu'il atteigne le centre de l'enveloppe de travail.
vii. Cliquez sur le bouton [-Z] pour abaisser l'axe Z du robot.
viii. Sélectionnez « P1 » dans la liste déroulante [Point :] qui se trouve en regard du bouton [Enseigner]. Le point actuel est
réglé sur P1.
ix. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Un message de confirmation de l'enseignement du point s'affiche.
x. Cliquez sur le bouton [Oui].
xi. Cliquez sur le bouton [+X] pour déplacer le robot dans la direction +X.
xii. Sélectionnez « P2 » dans la liste déroulante [Point :] qui se trouve en regard du bouton [Enseigner]. Le point actuel est
réglé sur P2.
xiii. Cliquez sur le bouton [Enseigner]. Un message de confirmation de l'enseignement du point s'affiche.
xiv. Cliquez sur le bouton [Oui].
xv. Cliquez sur le bouton [Sauvegarder] dans la barre d'outils pour enregistrer les modifications.
6. Modifiez le programme pour inclure les commandes de mouvement du robot.
i. Insérez les instructions Go dans le programme Main.prg.
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur la touche F5 pour afficher la fenêtre d'exécution.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
Le robot se déplacera vers les points qui ont été enseignés.
7. Modifiez le programme pour modifier la vitesse des commandes de mouvement du robot.
i. Insérez les commandes Power, Speed et Accel comme indiqué dans le programme ci-dessous.
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
ii. Appuyez sur la touche F5 pour afficher la fenêtre d'exécution.
iii. Cliquez sur le bouton [Démarrer] pour exécuter le programme.
Rev.3
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