Epson RC800-A Manuel D'instructions
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Contrôleur de robot
RC800-A
Manuel
Consignes traduites
Unité de contrôle RC800-A
©Seiko Epson Corporation 2024-2025
Rev.3
FRM253C7283R
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Manuels Connexes pour Epson RC800-A

Sommaire des Matières pour Epson RC800-A

  • Page 1 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Consignes traduites Unité de contrôle RC800-A ©Seiko Epson Corporation 2024-2025 Rev.3 FRM253C7283R...

  • Page 2: Table Des Matières

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Table des matières 1. Introduction 1.1 Introduction 1.2 Marques commerciales 1.3 Notation 1.4 Conditions d’utilisation 1.5 Fabricant 1.6 Informations de contact 1.7 Élimination 1.8 Élimination des piles boutons 1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne 1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan...
  • Page 3 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3.5.5 Conception des équipements périphériques 3.5.6 Commande à distance 3.5.7 Mise hors tension pendant le fonctionnement du manipulateur 3.5.8 Arrêt d’urgence 3.5.9 Sécurité (SG) 3.5.10 Dispositif de détection de présence 3.5.11 Réinitialisation des sécurités 3.5.12 Panneau de commande du robot...
  • Page 4 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3.10 Deuxième étape 3.10.1 Connexion à un équipement externe 3.10.1.1 Commande à distance 3.10.1.2 Ethernet 3.10.1.3 Détecteur de force (option) 3.10.1.4 Suivi du convoyeur (option) 3.10.1.5 RS-232C (option) 3.10.1.6 Carte d’E/S analogiques (option) 3.10.2 Connexion du pupitre d’apprentissage (option) 4.
  • Page 5 4.6.2.2 Périphérique de mémoire USB pris en charge 4.6.3 Utilisation de la fonction Sauvegarde du contrôleur 4.6.3.1 Sauvegarde du contrôleur avec le bouton de déclenchement 4.6.3.2 Chargement des données par Epson RC+ 4.6.3.3 Transmission par e-mail 4.6.4 Détails des données enregistrées 4.7 Port LAN (communication Ethernet)
  • Page 6 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.9.1.4 Récupération à partir d’un état d’arrêt d’urgence 4.9.2 Disposition des signaux et spécifications électriques 4.9.3 Exemples de câblage 4.9.3.1 Exemple 1 : lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe est connecté 4.9.3.2 Exemple 2 : lorsque le relais de sécurité externe est connecté...
  • Page 7 4.15 E/S de bus de terrain 4.16 Interface de détecteur de force 4.16.1 Interface de détecteur de force 4.16.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (port du détecteur de force) 4.17 Interface de l’option de suivi du convoyeur 4.17.1 Interface de suivi du convoyeur 4.17.2 Vérification à...
  • Page 8 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 5.2 Sauvegarde et restauration 5.2.1 Qu’est-ce que la sauvegarde du contrôleur ? 5.2.2 Données sauvegardées 5.2.3 Sauvegarde 5.2.4 Restauration 5.3 Fonction d’alarme 5.3.1 Maintenance 5.3.2 Affichage des informations de maintenance 5.3.3 Modification des informations de maintenance 5.3.4 Procédure de notification d’alarme...

  • Page 9: Introduction

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 1. Introduction...

  • Page 10: Introduction

    Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.

  • Page 11: Élimination

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Le manuel de sécurité est également disponible sur le site suivant. URL : https://download.epson.biz/robots/ 1.7 Élimination Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays. 1.8 Élimination des piles boutons Reportez-vous au manuel suivant pour les procédures de retrait et de remplacement des piles boutons.

  • Page 12: Pour Les Clients De La Région De Taïwan

    *Ces mesures incluent, mais sans s’y limiter, les contrôles d’accès, les pare-feux, les diodes de données, etc. ✏ POINTS CLÉS Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC800-A. La disposition différente des signaux pourrait provoquer une panne du périphérique. Fiche factice (périphérique en option) Boîtier de commande OP500...

  • Page 13: Configuration À L'aide Du Logiciel

    Rev.3 Pupitre d’apprentissage TP1 Pour le RC800-A, veillez à d’abord installer Epson RC+ sur le PC de développement, puis connectez le PC de développement et le RC800-A à l’aide du câble USB. Si le RC800-A et le PC de développement sont connectés sans installer Epson RC+ sur le PC de développement, [Add New Hardware Wizard] s’affiche.

  • Page 14: Types De Manuels Pour Ce Produit

    Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.

  • Page 15: Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 2. Sécurité...

  • Page 16: Sécurité

    Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future. Ce produit est un dispositif dédié aux robots Epson à utiliser en environnement industriel pour le transport et l’assemblage de composants dans une zone sûre et isolée.
  • Page 17 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 ISO 12100 Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk reduction ISO 13849-1 Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General principles for design...

  • Page 18: Rôle Des Responsables De La Sécurité

    2.3.1 Gestion des mots de passe Les responsables de la sécurité doivent gérer les mots de passe suivants : Mot de passe utilisateur de sécurité Epson RC+ Mot de passe de la carte de sécurité Mot de passe de connexion Ethernet du contrôleur Mot de passe du mode du pupitre d’apprentissage TP4 T2...
  • Page 19 Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à l’installation dispensée par Epson et le fournisseur. Installation de circuits imprimés en option sur les contrôleurs/Installation d’options murales Les travailleurs doivent avoir reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et le fournisseur. Travaux de maintenance sur des systèmes robotisés...

  • Page 20: Installation Du Système Robotisé

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3. Installation du système robotisé Cette section décrit le processus du déballage au fonctionnement du système robotisé et la conception du système robotisé. Elle est principalement destinée à ceux qui transportent et installent le système robotisé et à ceux qui se connectent au PC de...

  • Page 21: Exemple De Configuration Du Système

    3.2 Déballage et transport Le robot et l’équipement robotique doivent être déballés et transportés par du personnel ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson ou ses fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 22: Conception D'un Système Robotisé Sûr

    En plus d’assurer un fonctionnement sûr du robot, il est également important que les utilisateurs du robot accordent une attention particulière à la sécurité de l’ensemble du système robotisé qui est conçu. Cette section explique les exigences minimales qui doivent être respectées lors de l’utilisation de robots Epson dans vos systèmes robotisés.

  • Page 23: Conception Des Équipements Périphériques

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Concevez la main du robot de sorte que son poids et son moment d’inertie ne dépassent pas les limites autorisées. L’utilisation d’une main de robot qui dépasse les limites autorisées peut soumettre le robot à des charges excessives. Cela raccourcira non seulement la durée de vie du robot, mais peut également entraîner des situations dangereuses inattendues en raison des forces...

  • Page 24: Sécurité (Sg)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Reportez-vous à la section suivante. Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence Connecteur d’E/S de sécurité Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants. L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.

  • Page 25: Dispositif De Détection De Présence

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Sécurité fermée Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance). AVERTISSEMENT Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de...

  • Page 26: Réinitialisation Des Sécurités

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Concevez le dispositif de détection de présence de sorte qu’il assure un fonctionnement à sécurité intégrée quel que soit l’état du système. Si le robot cesse de fonctionner lorsque le dispositif de détection de présence est activé, assurez-vous que le robot ne redémarrera pas tant que l’objet détecté...

  • Page 27: Connexions

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3.6 Connexions 3.6.1 Connexion de l’interrupteur de verrouillage (dispositif de sécurité) et de l’interrupteur d’arrêt d’urgence Pour des raisons de sécurité, connectez un commutateur de protection, un interrupteur d’arrêt d’urgence ou un dispositif de sécurité...

  • Page 28: Pour Les Modèles Salle Blanche

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Câblage Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.

  • Page 29: Enregistrement Des Paramètres Par Défaut

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3.7 Enregistrement des paramètres par défaut Le contrôleur a déjà été configuré avec le ou les robots achetés en usine. Cependant, en cas de perte de données, nous vous recommandons d’enregistrer les paramètres par défaut du contrôleur. Un périphérique de mémoire USB est nécessaire pour enregistrer les paramètres du contrôleur.

  • Page 30: Mise Sous Tension

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3.8 Mise sous tension 3.8.1 Notes relatives à la mise sous tension Vérification du manipulateur Avant d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des dommages...

  • Page 31: Points Clés

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Si une erreur s’affiche, vérifiez les connexions aux étapes (1) à (5), puis mettez hors tension et à nouveau sous tension. Si une erreur s’affiche même après avoir vérifié les connexions et mis hors tension puis à nouveau sous tension, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 32 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Vérification Procédure Résultat Sortie d’arrêt Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée d’urgence Sortie Saisir l’interrupteur d’activation L’entrée du dispositif de sécurité connecté est modifiée d’activation Changer l’état de fonctionnement de SLS en Sortie SLS L’entrée du dispositif de sécurité...

  • Page 33: Première Étape

    Connectez le contrôleur et le PC de développement à l’aide d’un câble USB pour permettre le développement du système robotisé et le réglage de la configuration du contrôleur avec le logiciel Epson RC+ installé sur le PC de développement. Le port de connexion au PC de développement prend en charge la connexion à chaud, de sorte que les câbles peuvent être insérés et retirés lorsque le PC de développement et le contrôleur sont sous tension.

  • Page 34: Connexion Du Pc Et Du Contrôleur À L'aide Du Port Usb De Connexion Au Pc De Développement

    3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Démarrez le logiciel Epson RC+. 5. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur]. 6. Sélectionnez le n° 1 et cliquez sur le bouton [Connecter].

  • Page 35: Déconnexion Du Pc De Développement Et Du Contrôleur

    3.9.2.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur].

  • Page 36: Réglages Initiaux Des Paramètres Des Fonctions De Sécurité

    Opération de déplacement à partir d’Epson RC+ Cette section explique les méthodes de fonctionnement suivantes. A : fonctionnement manuel B : exécution de commandes à partir d’Epson RC+ C : opération de déplacement à partir d’Epson RC+ A : fonctionnement manuel...
  • Page 37 1. Démarrez Epson RC+. Double-cliquez sur l’icône <Epson RC+> sur le bureau. Vous pouvez également sélectionner dans le menu Windows. 2. Ouvrez la fenêtre de commandes. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Fenêtre de commandes].
  • Page 38 « Manuel du manipulateur - Plage de mouvement » C : opération de déplacement à partir d’Epson RC+ Alimentez les moteurs du robot, faites fonctionner le robot à partir de la fenêtre Déplacement & enseignement d’Epson RC+. 1. Démarrez Epson RC+.
  • Page 39 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3. Mettez les moteurs en marche. Vérifiez que l’onglet [Panneau de contrôle] est ouvert. Cliquez sur le bouton [Motor: Off]. 4. Effectuez l’opération de déplacement. i. Sélectionnez l’onglet [Déplacement & enseignement]. ii. Dans [Déplacement], sélectionnez « Articulation ».

  • Page 40: Écriture De Votre Premier Programme

    3.9.7 Écriture de votre premier programme Après avoir installé le contrôleur et le robot et installé le logiciel Epson RC+ sur le PC, suivez la procédure ci-dessous pour créer un programme d’application simple afin de vous familiariser avec l’environnement de développement d’Epson RC+.
  • Page 41 Appuyez sur la touche F5 pour afficher la fenêtre d’exécution. (F5 est la touche de raccourci pour sélectionner [Exécution] - [Fenêtre d'exécution] dans le menu Epson RC+.) Au bas de la fenêtre principale, la fenêtre d’état apparaît indiquant l’état de l’opération de construction.
  • Page 42 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 ✏ POINTS CLÉS L’enseignement de cette procédure doit être fait à l’extérieur de la sécurité. 5. Enseignez les points du robot. i. Confirmez si un fonctionnement sûr du robot est possible. Cliquez sur le bouton [Gestionnaire robot] dans la barre d’outils.
  • Page 43 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 vi. Cliquez sur le bouton de déplacement [+Y] pour déplacer le robot dans la direction +Y. Maintenez le bouton enfoncé pour continuer à déplacer. Déplacez le robot jusqu’à ce qu’il atteigne le centre de l’enveloppe de travail.
  • Page 44 Sauvegardez le projet et les paramètres du contrôleur du programme créé. Les sauvegardes peuvent être effectuées facilement à l’aide d’Epson RC+. Il est important d’effectuer et de stocker des sauvegardes régulières de vos applications sur des supports externes tels qu’un périphérique de mémoire USB.

  • Page 45: Deuxième Étape

    « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Configuration d’E/S » R-I/O Reportez-vous à la section suivante. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S en temps réel » E/S de bus de terrain (option) Reportez-vous à la section suivante. « E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot »...

  • Page 46: Rs-232C (Option)

    Rev.3 3.10.1.5 RS-232C (option) Reportez-vous à la section suivante. Carte RS-232C « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - RS-232C Communications » 3.10.1.6 Carte d’E/S analogiques (option) Reportez-vous à la section suivante. Carte d’E/S analogiques 3.10.2 Connexion du pupitre d’apprentissage (option) Reportez-vous à...

  • Page 47: Informations Sur Les Fonctions

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4. Informations sur les fonctions Cette section décrit chaque fonction du contrôleur de robot. Elle est principalement destinée à ceux qui souhaitent en savoir plus sur les contrôleurs de robot.

  • Page 48: Spécifications

    « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ » *2 L’un des pupitres d’apprentissage est contrôlé. *3 Lors de la connexion au RC800-A, un câble de conversion dédié est requis. *4 L’interface de suivi du convoyeur est équipée en standard, mais une licence est nécessaire pour l’utiliser.

  • Page 49: Fonctions De Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.1.2 Fonctions de sécurité 4.1.2.1 Types de fonctions de sécurité Ce contrôleur est certifié par un tiers. Les fonctions de sécurité certifiées sont combinées et définies comme les fonctions de sécurité suivantes d’Epson. Les fonctions de sécurité de ce manuel sont décrites sous Controller Safety Function Name.
  • Page 50 Activer La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne peuvent pas être connectés. Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le SS1 est exécuté...
  • Page 51 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).

  • Page 52: Paramètres De Sécurité

    99 % 99 % 99 % 98 % AUTO 98 % TEST Les valeurs B10D pour les interrupteurs fournis par Epson sont les suivantes : Interrupteur d’arrêt d’urgence (option et TP) : 250 000 Interrupteur d’activation : 1 000 000...

  • Page 53: Tableau Des Spécifications

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.1.3 Tableau des spécifications Élément Spécifications Nom de la Contrôleur de robot machine Série du RC800-A produit Il existe deux modèles, A et B, qui diffèrent en apparence. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
  • Page 54 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Élément Spécifications 8 entrées/8 sorties ont des affectations de Entrées E/S standard fonction distante (standard) Sorties Les affectations peuvent être modifiées R-I/O Entrées 1 port Ethernet 10BASE-T, 100BASE-TX, 1000BASE-T Port USB de connexion au 1 port, TypeB PC de développement...
  • Page 55 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Élément Spécifications Mode faible puissance, freinage dynamique, détection de surcharge, détection d’erreur de couple, détection d’erreur de vitesse, écart de position, détection de dépassement d’écart de vitesse, détection de Fonctions de surchauffe, détection de problème de ventilateur (à l’exclusion des contrôleurs sans ventilateur), détection protection *1 de fusion de relais, détection de surtension, détection de faible tension d’alimentation secteur, détection...
  • Page 56 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Élément Spécifications Catégorie de surtension Niveau de pollution *1 La fonction de mémoire thermique n’est pas fournie. *2 Le corps du contrôleur est étiqueté avec le poids. Lors du transport ou du déplacement du contrôleur, vérifiez le poids et faites attention de ne pas vous blesser le dos en le soulevant.

  • Page 57: Dimensions

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.1.4 Dimensions Modèle A Standard (Unités : mm) Option de montage en rack après le montage...
  • Page 58 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Option de montage mural après le montage Modèle B Standard (Unités : mm)
  • Page 59 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Option de montage en rack après le montage Option de montage mural après le montage...

  • Page 60: Noms Des Pièces Et Leurs Fonctions

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.2 Noms des pièces et leurs fonctions RC800-A Modèle A Modèle B [ a ] Étiquette de la plaque signalétique Cette étiquette contient le numéro de série du contrôleur et d’autres informations. [ b ] Affichage à 7 segments Il s’agit d’une LED à...
  • Page 61 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 [ c ] Étiquette du numéro de série du manipulateur connecté Cette étiquette indique le manipulateur à connecter. Elle contient le modèle et le numéro de série du manipulateur. MANIPULATOR GXxxxxx 00001 [ d ] Connecteur M/C POWER Il s’agit du connecteur d’alimentation du manipulateur.
  • Page 62 Reportez-vous à la section suivante. Port TP ✏ POINTS CLÉS Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP du RC800-A. La disposition différente des signaux pourrait provoquer une panne du périphérique. Fiche factice (périphérique en option) Boîtier de commande OP500 Boîtier de commande opérateur OP500RC...

  • Page 63: [ P ] Alimentation Secteur

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 [ p ] Alimentation secteur Ce connecteur est utilisé pour fournir une alimentation de 200 VCA. Reportez-vous à la section suivante. Alimentation électrique - Câble d’alimentation secteur [ q ] Interrupteur POWER Il s’agit de l’interrupteur d’alimentation du contrôleur.
  • Page 64 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 1. Mettez hors tension et insérez le cadenas dans les trous des plaques de verrouillage. Comme indiqué sur la figure, le cadenas doit se trouver au-dessus de l’interrupteur POWER. ATTENTION Ne verrouillez pas lorsque l’alimentation est sous tension. Cela est très dangereux car l’alimentation ne peut pas être coupée.

  • Page 65: Connexion Des Câbles

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.3 Connexion des câbles 4.3.1 Exemple de connexion 4.3.2 Connexion des contrôleurs et des manipulateurs Un câble d’alimentation et un câble de signal sont utilisés pour connecter le contrôleur au manipulateur. AVERTISSEMENT Avant de connecter ou de déconnecter les câbles, assurez-vous de couper les sections d’entrée...

  • Page 66: Led Et Led À 7 Segments

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 câble d’alimentation de la prise, etc. Si vous connectez ou déconnectez les câbles alors que l’appareil est sous tension, cela peut entraîner un choc électrique ou un dysfonctionnement. Veillez à connecter les câbles correctement. Protégez également les câbles à l’aide de gaines de câble solides et ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à...
  • Page 67 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Les LED (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) correspondant au mode de fonctionnement actuel (TEST, TEACH, AUTO, PROGRAM) s’allument. LED à 7 segments Les informations affichées changent en fonction de l’état du contrôleur. Si plusieurs conditions du contrôleur se produisent en même temps, les informations affichées sur la ligne supérieure sont prioritaires.

  • Page 68: Affichages D'états Particuliers

    Le numéro de tâche affiché peut être modifié à l’aide d’une instruction Ton. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ » 4.3.3.2 Affichages d’états particuliers Lorsque l’affichage à 7 segments affiche les détails suivants, il indique un état particulier.

  • Page 69: Fonctions De Protection

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Affichage LED à 7 État Solution segments Redémarrez le contrôleur. Erreur système Si l’affichage ne disparaît pas même après le redémarrage du S-00 % à S-99 % contrôleur, veuillez contacter le fournisseur. 4.3.4 Fonctions de protection Le système robotisé...
  • Page 70 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Détection de surtension Permet de détecter les erreurs de surtension dans le contrôleur. Détection de chute de tension d’alimentation secteur Permet de détecter une chute de la tension d’alimentation. Détection d’erreur de température Permet de détecter les anomalies de température du contrôleur.

  • Page 71: Installation

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.4 Installation 4.4.1 Accessoires fournis Pour plus d’informations sur les accessoires fournis, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Accessoires fournis 4.4.2 Exigences d’installation AVERTISSEMENT Ne démontez pas le produit dans des zones non décrites dans le manuel ou n’effectuez pas la maintenance d’une manière différente de ces procédures.

  • Page 72: Transitoires Rapides En Salves

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Transitoires rapides en salves 2 kV u moins (fil d’alimentation) 1 kV ou moins (fil de signal) Bruit électrostatique 4 kV ou moins Socle Le contrôleur doit être installé entre 0,4 et 2 mètres au-dessus du sol pour faciliter la maintenance.

  • Page 73: (B) Montage Vertical

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 (B) Montage vertical * Les pieds en caoutchouc sur le fond doivent être remplacés. Fixez les pieds en caoutchouc avec le côté plat orienté vers le contrôleur. Retirez les vis en contact avec les pieds en caoutchouc.
  • Page 74 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 (A) Montage à plat, (C) Montage en rack (L’illustration indique un montage à plat.) Symbole Description 50 mm Direction de l’air du ventilateur du contrôleur (à l’exclusion des contrôleurs sans ventilateur) 200 mm (à l’exclusion des surfaces de montage telles qu’un socle)

  • Page 75: Option De Montage Mural

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Symbole Description 200 mm (à l’exclusion des surfaces de montage telles qu’un socle) 100 mm 50 mm 50 mm * Laissez un espace d’au moins 200 mm pour assurer un accès facile pour la maintenance.

  • Page 76: Alimentation Électrique

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.4.3 Alimentation électrique 4.4.3.1 Spécifications de l’alimentation électrique Préparez une alimentation secteur conforme aux spécifications suivantes. Élément Spécifications Tension nominale 200 à 240 VCA (±10 %) Nombre de phases Monophasé Fréquence 50 / 60 Hz Temps garanti pour l’interruption...
  • Page 77 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Lors de l’installation d’un transformateur, choisissez-en un qui est conforme aux spécifications suivantes. Reportez-vous à ce qui suit pour les connexions. Câble d’alimentation secteur Élément Spécifications Capacité 3,5 kVA % d’impédance 2,1 % ou plus En cas d’installation en Amérique du Nord, la protection contre les surcharges du transformateur doit être conforme à...

  • Page 78: Câble D'alimentation Secteur

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.4.3.2 Câble d’alimentation secteur AVERTISSEMENT Tous les travaux doivent être effectués par des personnes ayant des connaissances et des compétences spécialisées dans le domaine. Le fil de terre (vert/jaune) du câble d’alimentation secteur doit être connecté à la borne de terre du système de distribution d’alimentation.
  • Page 79 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Modèle A Lors de la connexion de la fiche du câble d’alimentation secteur au contrôleur, insérez-la jusqu’à ce qu’elle s’enclenche comme indiqué sur la figure ci-dessous.
  • Page 80 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Modèle B 1. Vissez le câble d’alimentation secteur au bornier (à trois emplacements). Lors de la connexion des fils au contrôleur, faites correspondre les caractères de l’affichage du contrôleur et les étiquettes d’identification des fils. L’ordre est L, N et PE à...

  • Page 81: Points Clés Pour La Réduction Du Bruit

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.4.4 Points clés pour la réduction du bruit Faites attention aux points suivants lors du câblage afin de minimiser l’effet du bruit. L’alimentation doit être reliée à une terre de classe D (résistance de mise à la terre de 100 Ω ou moins).
  • Page 82 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Les mesures CEM suivantes doivent être mises en œuvre pour les câbles d’E/S de bus de terrain selon les besoins. Mettez la section de blindage du câble à la terre. Symbole Description Retirer la gaine extérieure et la fixer avec un collier de serrage FG Visser dans le contrôleur et mettre à...

  • Page 83: Modes Opérationnels (Teach, Auto, Test)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.5 Modes opérationnels (TEACH, AUTO, TEST) 4.5.1 Présentation des modes opérationnels Le système robotisé dispose de trois modes. AVERTISSEMENT Lors de l’apprentissage, un superviseur doit être placé à l’extérieur des barrières de sécurité afin que le robot puisse être arrêté...

  • Page 84: Commutation Des Modes Opérationnels

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.5.2 Commutation des modes opérationnels AVERTISSEMENT Le fonctionnement est commuté entre le mode TEACH et le mode AUTO à l’aide du commutateur à clé de sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage. Lorsque vous changez de mode, veillez à le faire lorsque vous êtes à...

  • Page 85: Mode Programme (Auto)

    Le mode opérationnel automatique est destiné au fonctionnement automatique du système robotisé. Il existe deux manières de passer en mode opérationnel automatique. Réglez le mode de démarrage d’Epson RC+ sur « Operator mode » et démarrez Epson RC+. (Paramètres d’Epson RC+) Réglez Epson RC+ sur hors ligne.

  • Page 86: Paramètres D'epson Rc

    4.5.4.2 Paramètres d’Epson RC+ Cette section décrit la procédure pour passer en mode opérationnel automatique à partir d’Epson RC+. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].
  • Page 87 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système]. 2. Sélectionnez [Contrôleur] - [Configuration]. 3. Dans [Configuration du contrôleur] - [Périphérique de contrôle], sélectionnez l’un des deux types suivants.

  • Page 88: Port Mémoire

    Cependant, aucune opération de la console, y compris l’abandon ou la pause, n’est acceptée pendant l’exécution de cette fonction. Cette fonction affecte également le temps de cycle du robot et la communication avec Epson RC+. En particulier, si cela n’est pas nécessaire, n’exécutez pas la fonction Sauvegarde du contrôleur pendant que le robot fonctionne.

  • Page 89: Chargement Des Données Par Epson Rc

    Utilisez un autre périphérique de mémoire USB ou effectuez la sauvegarde avec le moteur éteint. 4.6.3.2 Chargement des données par Epson RC+ Pour plus d’informations sur la procédure d’utilisation d’Epson RC+ pour charger des données enregistrées sur un périphérique de mémoire USB et pour afficher l’état du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant.

  • Page 90: Détails Des Données Enregistrées

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Cette fonction peut être utilisée par les utilisateurs finaux pour envoyer des données à Epson ou à un intégrateur système pour l’analyse d’un problème. 4.6.4 Détails des données enregistrées Les fichiers suivants sont créés par la sauvegarde du contrôleur.
  • Page 91 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Nom du fichier Description X_Y.dat X=1–6 Données pour l’analyse des erreurs : Y=1–10 Les données pour l’analyse des erreurs survenues sont enregistrées ici. *1 Vous pouvez choisir de ne pas enregistrer « Tous les fichiers liés au projet sauf Nom du projet.obj » en désélectionnant l’option de réglage.

  • Page 92: Port Lan (Communication Ethernet)

    « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Setting Password for PC Ethernet Controller Connection » Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un réseau local fermé. Pour assurer la sécurité, la définition d’une adresse IP globale est désormais considérée comme un accès à Internet, un mot de passe est donc nécessaire pour authentifier la connexion.

  • Page 93: Procédure De Modification De L'adresse Ip Du Contrôleur

    1. Connectez le PC de développement et le contrôleur à l’aide d’un câble USB. Reportez-vous à la section suivante. Connexion du PC de développement et du contrôleur 2. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système]. 3. Sélectionnez [Contrôleur] - [Configuration].
  • Page 94 2. Mettez le contrôleur sous tension. 3. Démarrez le logiciel Epson RC+. 4. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur]. 5. Cliquez sur le bouton [Ajouter].

  • Page 95: Déconnexion Du Pc De Développement Et Du Contrôleur Via Ethernet

    4.7.5 Déconnexion du PC de développement et du contrôleur via Ethernet La procédure de déconnexion du PC de développement et du contrôleur est expliquée ci-dessous. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Communications PC à Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Communications PC à Contrôleur].

  • Page 96: Port Tp

    4.8.2 Connexion d’un pupitre d’apprentissage Les pupitres d’apprentissage sont livrés avec un câble dédié pour les contrôleurs RC700-A, RC700-D, RC700-E et RC800-A. Connectez le connecteur de ce câble au port TP. Les paramètres de communication sont configurés automatiquement. Le pupitre d’apprentissage peut être utilisé par l’une des méthodes suivantes.
  • Page 97 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Les pupitre d’apprentissage doivent être installés de manière à réduire le risque de trébuchement et de chute dû aux câbles. Pour plus d’informations sur les pupitres d’apprentissage, reportez-vous aux manuels suivants. « Pupitre d’apprentissage TP2 en option du contrôleur de robot »...

  • Page 98: Connecteur D'entrée D'arrêt D'urgence

    Les détails concernant les exigences de sécurité figurant dans cette section sont fournis dans le manuel suivant. Lisez-les conjointement avec ce manuel pour assurer la sécurité. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Sécurité » ATTENTION Avant utilisation, vérifiez que les fonctions d’arrêt d’urgence et de sécurité fonctionnent correctement non seulement lors du démarrage, mais également lorsque des modifications sont apportées à...

  • Page 99: Connexion D'un Interrupteur D'arrêt D'urgence

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Lorsque vous débranchez le câble, tirez-le tout en appuyant sur le levier du connecteur côté câble. 4.9.1 Connexion d’un interrupteur d’arrêt d’urgence 4.9.1.1 Emplacements de connexion de l’interrupteur d’arrêt d’urgence Un interrupteur d’arrêt d’urgence peut être connecté aux emplacements suivants : Interrupteur d’arrêt d’urgence monté...

  • Page 100: Vérification Du Fonctionnement De L'interrupteur D'arrêt D'urgence

    1. Avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence enfoncé, mettez sous tension pour démarrer le contrôleur. 2. Vérifiez que la LED à 7 segments du contrôleur affiche ce qui suit. 3. Vérifiez que [Arrêt d'Urgence] s’affiche dans la barre d’état d’Epson RC+. 4. Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence.

  • Page 101: Disposition Des Signaux Et Spécifications Électriques

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.9.2 Disposition des signaux et spécifications électriques La disposition des signaux du connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence est indiquée dans le tableau suivant. Numéro de broche Nom du signal Fonction 24 V pour l’arrêt d’urgence Sortie interne 24 V Entrée d’arrêt d’urgence M *1...

  • Page 102: Exemples De Câblage

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.9.3 Exemples de câblage 4.9.3.1 Exemple 1 : lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe est connecté...

  • Page 103: Exemple 2 : Lorsque Le Relais De Sécurité Externe Est Connecté

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.9.3.2 Exemple 2 : lorsque le relais de sécurité externe est connecté...

  • Page 104: Connecteur D'e/S De Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.10 Connecteur d’E/S de sécurité 4.10.1 E/S de sécurité Ce contrôleur dispose d’entrées de sécurité (5 canaux) et de sorties de sécurité (3 canaux) conformes aux normes de sécurité. Entrées de sécurité (catégorie 3 PLd) Sorties de sécurité...

  • Page 105: Disposition Des Signaux

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.10.2 Disposition des signaux Vérifiez l’orientation des connecteurs avant de les brancher. Disposition des signaux du connecteur d’E/S de sécurité (XW4N-28D2 mâle) Numéro de Numéro de Nom du signal Fonction Nom du signal Fonction...

  • Page 106: Entrées De Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.10.3 Entrées de sécurité Les entrées de sécurité sont dotées d’une conception de circuit redondant et une erreur se produit si les entrées ne correspondent pas pendant deux secondes ou plus. Les entrées de sécurité ont cinq canaux, avec des bornes d’entrée indépendantes et une borne 24 V/GND (COM) commune aux cinq canaux.

  • Page 107: Connexion En Tant Qu'interrupteur D'arrêt D'urgence

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.10.3.2 Connexion en tant qu’interrupteur d’arrêt d’urgence En plus du connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence, un interrupteur d’arrêt d’urgence peut également être utilisé avec le connecteur d’E/S de sécurité. Une alimentation externe est nécessaire lors de l’utilisation d’un interrupteur d’arrêt d’urgence avec le connecteur d’E/S de sécurité.
  • Page 108 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Relais de sécurité : modèle de connexion 1 Relais de sécurité : modèle de connexion 2...

  • Page 109: Connexion En Tant Que Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.10.3.3 Connexion en tant que sécurité Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur. Les barrières de sécurité doivent avoir un dispositif de sécurité à l’entrée et à la sortie de la zone de travail. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé...
  • Page 110 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Tension : +24 V ±10 % Courant : 10 mA/+24 V en entrée ATTENTION Étant donné que la borne d’entrée de déverrouillage n’a qu’un seul canal, si elle est affectée à plusieurs sécurités, elles fonctionneront ensemble. Par conséquent, si vous souhaitez placer un interrupteur de déverrouillage sur chaque sécurité, connectez les interrupteurs en série.

  • Page 111: Connexion En Tant Que Dispositif De Commutation Des Fonctions De Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Lorsqu’une sécurité et un rideau laser sont connectés 4.10.3.4 Connexion en tant que dispositif de commutation des fonctions de sécurité Les paramètres SLS et SLP doivent être modifiés pour correspondre à l’environnement d’utilisation du client. L’entrée de sécurité...

  • Page 112: Sorties De Sécurité

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.10.4 Sorties de sécurité Les sorties de sécurité sont dotées d’une conception de circuit redondant et une erreur se produit si les entrées ne correspondent pas pendant deux secondes ou plus. Il existe trois canaux pour les sorties de sécurité, chacun avec des bornes de sortie indépendantes. Pour utiliser les bornes de sortie, une alimentation externe GND 24 V doit être fournie.
  • Page 113 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Lorsque le relais de sécurité est connecté Insérez une diode pour la protection du circuit.

  • Page 114: Connecteur D'e/S

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.11 Connecteur d’E/S Les E/S sont des connecteurs pour les périphériques d’entrée/sortie utilisateur. POINTS Numéro de broche Entrées 0-23 Sorties 0-15 Pour plus d’informations sur les E/S d’extension installées dans l’unité en option, reportez-vous à la section suivante.

  • Page 115: Schéma Du Circuit D'entrée Et Exemple De Câblage

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.11.1.1 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 1...

  • Page 116: Schéma Du Circuit D'entrée Et Exemple De Câblage

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.11.1.2 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2...

  • Page 117: Circuit De Sortie

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.11.2 Circuit de sortie Tension de sortie nominale : +12 V à 24 V ±10 %. Courant de sortie maximal : 100 mA par sortie Module de sortie : relais PhotoMOS Résistance à l’état passant (moyenne) : 23,5 Ω ou moins Le circuit de sortie utilise un relais PhotoMOS non polarisé, qui permet les deux types de câblage suivants.

  • Page 118: Schéma Du Circuit De Sortie Et Exemple De Câblage 1 : Type Sink (Npn)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.11.2.1 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)

  • Page 119: Schéma Du Circuit De Sortie Et Exemple De Câblage 2 : Type Source (Pnp)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.11.2.2 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP) 4.11.3 Disposition des signaux Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée commune n° 0 à 7 Entrée n°...
  • Page 120 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée n° 4 (Stop) Sortie n° 10 Entrée n° 5 (Pause) Non utilisé Entrée n° 6 (Continue) Sortie commune n° 8 à 15 Entrée n°...
  • Page 121 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Par défaut, les fonctions distantes indiquées entre parenthèses ( ) sont affectées aux E/S des entrées 0 à 7 et des sorties 0 à 8. Pour attribuer des fonctions distantes, reportez-vous à la section suivante.

  • Page 122: Paramètres Distants D'e/S

    Les numéros d’E/S auxquels les fonctions distantes sont attribuées peuvent être modifiés par l’utilisateur. Pour en savoir plus sur la procédure de réglage, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Commande à distance » ATTENTION Lors de l’utilisation d’E/S avec des paramètres distants, faites attention aux points suivants.
  • Page 123 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 d’attribuer la fonction distante. La « sortie AutoMode » est activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée à partir d’une source externe. Les signaux autres que « SelProg » exécutent leurs fonctions respectives lorsque la condition d’acceptation d’entrée est satisfaite sur le front montant du signal.
  • Page 124 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Condition Nom de la fonction Description d’acceptation défaut d’entrée (*1) Activation de la sortie Paused Désactivation de Continue Permet de reprendre la tâche interrompue l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop Réinitialisation de l’arrêt d’urgence et réinitialisation des...
  • Page 125 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Condition Nom de la fonction Description d’acceptation défaut d’entrée (*1) Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la SetMotorOn Permet de mettre les moteurs du robot en marche (*10) (*11) sortie SafeguardOn défini...
  • Page 126 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Condition Nom de la fonction Description d’acceptation défaut d’entrée (*1) Signal d’entrée pour la surveillance active du contrôleur Le même signal que l’entrée est émis vers la sortie ALIVE. Le ALIVE périphérique principal peut effectuer une surveillance active défini...
  • Page 127 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Condition Nom de la fonction Description d’acceptation défaut d’entrée (*1) Permet d’émettre le signal d’entrée pour effectuer la surveillance active du contrôleur Le même signal que l’entrée est émis vers la sortie ALIVE. Le ALIVE défini...
  • Page 128 Le réglage du paramètre « Récupération automatique de la position de sécurité » dans les préférences du contrôleur est destiné au contrôle depuis Epson RC+ 8.0. Il ne s’agit pas d’un paramètre permettant d’activer ou de désactiver l’opération de récupération de cette commande.
  • Page 129 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Pour plus d’informations sur les paramètres d’environnement du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Configuration] - [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Préférences] » Paramètres Paramètres Modification du Mode de Toutes les tâches...
  • Page 130 Le réglage du paramètre « Récupération automatique de la position de sécurité » dans les préférences du contrôleur est destiné au contrôle depuis Epson RC+ 8.0. Il ne s’agit pas d’un paramètre permettant d’activer ou de désactiver l’opération de récupération de cette commande.
  • Page 131 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Nom de la Valeur Condition d’acceptation Description fonction initiale d’entrée Permet d’effacer les informations de maintenance du Activation de la sortie ResetCtrlParts Non défini contrôleur (*a) AutoMode SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 Permet de spécifier le nombre de données de maintenance Activation de la sortie Non défini...

  • Page 132: Sorties

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 SelRbParts SelRbParts SelRbParts SelRbParts Pièces (Robot) Batterie Courroie de distribution Graisse Moteur Réducteur Arbre cannelé à billes (Réservé) Réservé Réservé 0=Désactivé, 1=Activé 4.12.1.2 Sorties La sortie à distance est une fonction qui transmet l’état actuel du manipulateur, l’état du contrôleur et le mode de fonctionnement à...
  • Page 133 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Nom de la Description fonction défaut Activée sauf en état d’arrêt d’urgence EStopOff Désactivée en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur (*3) MotorsOn Activée lorsque le moteur du robot est allumé (*4) défini...
  • Page 134 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Nom de la Description fonction défaut PositionX Affiche la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10) défini PositionY Affiche la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées universel. (*9) (*10) défini...
  • Page 135 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Nom de la Description fonction défaut ExtCmdGet défini ExtRespSet défini ExtCmdResult défini ExtError défini ExtResp_0-15 défini ExtResp_16-31 Il s’agit d’une commande d’E/S à distance d’extension. défini Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Référence du Contrôle à Distance - E/S à distance à utiliser »...
  • Page 136 En mode programme et lorsque les E/S à distance sont activées (*7) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne. « Référence du langage Epson RC+ - Box » (*8) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
  • Page 137 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 (*10) Sortie au format réel. (*11) Le taux de charge total des tâches créées par l’utilisateur est affiché. Pour en savoir plus sur le taux de charge du processeur, consultez le Gestionnaire des tâches.

  • Page 138: Chronogrammes

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.12.2 Chronogrammes 4.12.2.1 Notes relatives aux signaux d’entrée Les chronogrammes indiquent le temps des opérations des touches du contrôleur. Veillez à respecter le chronogramme lors de l’entrée des signaux. Cependant, notez que les temps dans les graphiques sont approximatifs. Le temps varie en fonction du nombre de manipulateurs, du nombre de tâches en cours d’exécution, de la vitesse du processeur du contrôleur et d’autres facteurs.

  • Page 139: Synchronisation De La Séquence D'exécution Du Programme

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.12.2.3 Synchronisation de la séquence d’exécution du programme (Unités : ms) * Varie en fonction du réglage Pause rapide (QP) et de l’état de fonctionnement du programme à l’entrée PAUSE. 4.12.2.4 Synchronisation de la séquence d’arrêt d’urgence (Unités : ms)

  • Page 140: Connecteur R-I/O

    à l’alignement et à l’installation sans arrêter le robot. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S en temps réel » 4.13.1 Circuit d’entrée Plage de tension d’entrée : +24 V ±10 % Courant d’entrée : 5 mA typique à...
  • Page 141 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2...

  • Page 142: Disposition Des Signaux

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.13.2 Disposition des signaux ATTENTION Lors de l’utilisation de R-I/O, faites attention aux points suivants. L’utilisation d’E/S avec des paramètres distants sans satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou des problèmes de sécurité.

  • Page 143: Emplacements D'option

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.14 Emplacements d’option 4.14.1 Qu’est-ce qu’un emplacement d’option ? Un emplacement d’option est un emplacement pour l’installation d’une carte optionnelle. Il est possible d’installer jusqu’à trois cartes optionnelles sur le contrôleur. Cartes d’E/S d’extension...

  • Page 144: Vérification Avec Epson Rc+ (Carte D'e/S D'extension)

    Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise. Vous pouvez confirmer sur l’écran d’Epson RC+ que la carte a été correctement reconnue. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].

  • Page 145: Circuit D'entrée (Carte D'e/S D'extension)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 3. Assurez-vous que l’installation est réglée sur « Oui ». La carte d’E/S d’extension est reconnue par le logiciel du contrôleur. Les entrées et sorties correspondantes peuvent être utilisées. 4.14.2.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S d’extension) Plage de tension d’entrée : +12 à...
  • Page 146 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Schéma du circuit d’entrée et exemple de câblage 2 : type sink...

  • Page 147: Circuit De Sortie (Carte D'e/S D'extension)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.14.2.5 Circuit de sortie (carte d’E/S d’extension) Tension de sortie nominale : +12 V à 24 V ±10 % Courant de sortie maximal : 100 mA typique par sortie Module de sortie : photocoupleur ATTENTION Il existe deux types de circuits de sortie : le type sink et le type source.
  • Page 148 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 1 : type sink (NPN)
  • Page 149 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Schéma du circuit de sortie et exemple de câblage 2 : type source (PNP)

  • Page 150: Disposition Des Signaux (Carte D'e/S D'extension)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.14.2.6 Disposition des signaux (carte d’E/S d’extension) Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la première carte d’E/S d’extension. Disposition des signaux du connecteur 1 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée commune n°...
  • Page 151 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée n° 74 Sortie n° 78 Entrée n° 75 Sortie n° 79 Entrée n° 76 Non utilisé Entrée n° 77 Non utilisé...
  • Page 152 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la deuxième carte d’E/S d’extension. Disposition des signaux du connecteur 1 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée commune n° 96 à 103 Entrée n°...
  • Page 153 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée n° 106 Sortie n° 110 Entrée n° 107 Sortie n° 111 Entrée n° 108 Non utilisé Entrée n° 109 Non utilisé...
  • Page 154 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Il s’agit du tableau de disposition des signaux pour la troisième carte d’E/S d’extension. Disposition des signaux du connecteur 1 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée commune n° 128 à 135 Entrée n°...

  • Page 155: Carte Rs-232C

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal Entrée n° 138 Sortie n° 142 Entrée n° 139 Sortie n° 143 Entrée n° 140 Non utilisé Entrée n° 141 Non utilisé...

  • Page 156: Vérification À Partir D'epson Rc+ (Rs-232C)

    RS-232C. Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise. Vous pouvez confirmer sur l’écran d’Epson RC+ que la carte a été correctement reconnue. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].

  • Page 157: Paramètre De Communication (Rs-232C)

    Pour plus d’informations sur l’utilisation de la fonction de communication RS-232C à partir de l’application du robot, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - RS-232C Communications » 4.14.3.5 Câble de communication (RS-232C) Les câbles de communication doivent être fournis par le client.

  • Page 158: Pulse Generator Board

    Lors de l’utilisation en tant que codeur de convoyeur Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Suivi du convoyeur » Lors de l’utilisation en tant que système de mouvement PG Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
  • Page 159 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Exemple de connexion d’une carte d’E/S analogiques (4CH)   * Entrée de tension/courant...
  • Page 160 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Présentation schématique de la carte d’E/S analogiques Rv : Résistance de terminaison d’entrée de tension (100 kΩ), Rc : Résistance de terminaison d’entrée de courant...

  • Page 161: Paramètres De La Carte (Carte D'e/S Analogiques)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.14.5.2 Paramètres de la carte (carte d’E/S analogiques) Paramètres des interrupteurs et des cavaliers 1. Paramètre d’adresses (SW1) : Adresses de carte en option Paramètres 1ère carte Désactivé Désactivé Activé Désactivé Désactivé Désactivé Désactivé...
  • Page 162 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 SWD1 (sélecteur courant-tension) Paramètre de Canal Mode de sortie plage ±5 V Activé ±10 V Activé Mode de sortie de tension 0 à 5 V Activé DAC 1 canal utilisé utilisé utilisé Activé 0 à 10 V 0 à...
  • Page 163 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 * Par défaut : Paramètres par défaut DAC (sortie de tension : 0 à 10 V) 3. Entrée analogique : Paramètres Cavalier de sélection courant-tension (CN8/CN9) : Entrée de courant/entrée de tension Broches courtes 1-2 : Paramètres d’entrée de tension Broches courtes 2-3 : Paramètres d’entrée de courant...
  • Page 164 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Paramètre de CN8 (sélecteur courant- CN9 (sélecteur courant- Canal Mode d’entrée plage tension) tension) ±5,12 V Court 1-2 ±10,24 V Court 1-2 Mode d’entrée de tension 0 à 5,12 V Court 1-2 ADC 1 Non utilisé...

  • Page 165: Vérification Avec Epson Rc+ (Carte D'e/S Analogique)

    Par conséquent, aucune configuration logicielle n’est requise. Vous pouvez confirmer sur l’écran d’Epson RC+ que la carte a été correctement reconnue. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].

  • Page 166: Circuit D'entrée (Carte D'e/S Analogiques)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.14.5.4 Circuit d’entrée (carte d’E/S analogiques) Résolution d’entrée : 16 bits Plage d’entrée (tension) : 0 à 5,12 V, 0 à 10,24 V, ±5,12 V, ±10,24 V Plage d’entrée (courant) : 0 à 24 mA Impédance d’entrée (tension/courant) : environ 100 kΩ/environ 422 Ω...
  • Page 167 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Des erreurs de câblage ou des courts-circuits peuvent entraîner la défaillance des composants de la carte et des dysfonctionnements du système robotisé.

  • Page 168: Disposition Des Signaux (Carte D'e/S Analogiques)

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 4.14.5.6 Disposition des signaux (carte d’E/S analogiques) Spécification 1CH Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal VOUT (DAC 1 canal) Shield (DAC 1 canal) COM (DAC 1 canal) IOUT (DAC 1 canal)
  • Page 169 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Spécification 4CH Numéro de broche Nom du signal Numéro de broche Nom du signal VOUT (DAC 1 canal) Shield (DAC 1 canal) COM (DAC 1 canal) IOUT (DAC 1 canal) Shield (DAC 1 canal) COM (DAC 1 canal) Non utilisé...

  • Page 170: E/S De Bus De Terrain

    E/S de bus de terrain de l’option contrôleur de robot « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S de l’esclave du bus de terrain » Pour plus d’informations sur l’installation du module E/S de bus de terrain, reportez-vous au manuel suivant.

  • Page 171: Interface De Détecteur De Force

    « Force Guide - Hardware - Connection Example » 4.16.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (port du détecteur de force) 1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].

  • Page 172: Interface De L'option De Suivi Du Convoyeur

    « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Suivi du convoyeur » 4.17.2 Vérification à partir d’Epson RC+ (suivi du convoyeur) 1. Dans le menu EPSON RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du Système] pour afficher la boîte de dialogue [Configuration du Système].

  • Page 173: Inspection Périodique

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 5. Inspection périodique Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique quand les inspections doivent être effectuées et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.

  • Page 174: Inspection Périodique Du Rc800-A

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 5.1 Inspection périodique du RC800-A 5.1.1 Points d’inspection et leur fréquence d’inspection Pour les noms de pièces et leurs emplacements, reportez-vous à la section suivante. Noms des pièces et leurs fonctions Point Fréquence Méthode d’inspection Méthode de vérification...

  • Page 175: Sauvegarde Et Restauration

    Pour plus d’informations sur les fichiers sauvegardés, reportez-vous à la section suivante. Détails des données enregistrées 5.2.3 Sauvegarde Les paramètres du contrôleur peuvent être sauvegardés à partir d’Epson RC+. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].

  • Page 176: Restauration

    Ne modifiez pas les fichiers enregistrés avec des éditeurs ou tout autre logiciel. Le fonctionnement du système robotisé n’est pas garanti lorsque les données sont restaurées sur le contrôleur. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur].
  • Page 177 Par défaut, cette option n’est pas sélectionnée (coche supprimée). Pour inclure les fichiers d’informations de maintenance, dans le menu Epson RC+, accédez à [Configuration] - [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Préférences] et cochez la case [Activer les données de maintenance du robot].
  • Page 178 Lorsqu’un projet est restauré, toutes les valeurs des variables de sauvegarde (variable Global Preserve) sont initialisées. Pour plus d’informations sur la restauration des valeurs des variables de sauvegarde, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - [Display Variables] Command (Run Menu) » Configuration matérielle de la Vision La configuration matérielle de Vision est également restaurée.
  • Page 179 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 Sauf dans des cas particuliers tels que le remplacement d’un contrôleur, vous devez cliquer sur le bouton [Non] pour ne pas restaurer les données. La restauration d’une sauvegarde contenant des informations d’un robot non pris en charge sur le contrôleur cible entraînera une erreur.

  • Page 180: Fonction D'alarme

    (alarmes) qui alertent l’utilisateur lorsqu’il est temps d’effectuer la maintenance. ✏ POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+ 8.0, la version requise du micrologiciel du contrôleur est 7.5.4.x ou une version ultérieure. 5.3.1 Maintenance Les intervalles de remplacement recommandés peuvent être définis pour la graisse du robot, les courroies de distribution, les moteurs, les réducteurs et les arbres cannelés à...

  • Page 181: Affichage Des Informations De Maintenance

    Cette section décrit la procédure d’affichage des informations de maintenance définies. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur]. 2. Pour afficher les informations de maintenance, cliquez sur le bouton [Maintenance] pour afficher la boîte de dialogue...

  • Page 182: Modification Des Informations De Maintenance

    Cette section décrit la procédure de modification des informations de maintenance définies. 1. Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Contrôleur] pour afficher la boîte de dialogue [Outils du contrôleur]. 2. Pour modifier les informations de maintenance, ouvrez la boîte de dialogue [Maintenance].

  • Page 183: Procédure De Notification D'alarme

    L’E/S à distance peut être définie à partir de [Configuration] - [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Contrôle à distance] dans Epson RC+. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - E/S à distance »...

  • Page 184: Réinitialisation D'une Alarme

    à distance jusqu’à 5 minutes après que l’alarme s’est produite sur le contrôleur. 5.3.5 Réinitialisation d’une alarme Les alarmes peuvent être réinitialisées de l’une des manières suivantes. Opération de réinitialisation à partir de la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+ Commande HealthCtrlReset Commande HealthRBReset Le bouton [Effacer] exécute les commandes ci-dessus.

  • Page 185: Annexe

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 6. Annexe...

  • Page 186: Annexe A : Liste Des Pièces En Option

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 6.1 Annexe A : Liste des pièces en option Nom de pièce Code Notes Cartes d’E/S d’extension R12NZ9003P (type source) Cartes d’E/S d’extension R12NZ9003Q (type sink) Carte RS-232C R12NZ9004E Pulse generator board R12NZ900A8 Analog I/O board (1CH)

  • Page 187: Annexe B : Accessoires Fournis

    Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 6.2 Annexe B : Accessoires fournis Prise de dérivation TP : 1 pièce Fiche courte du connecteur d’URGENCE : 1 pièce Connecteur d’E/S de sécurité : 1 pièce Câble d’alimentation : 1 pièce Support de câble USB : 1 pièce...

  • Page 188: Annexe C : Dépannage

    Pour mettre à niveau le micrologiciel, un PC de développement sur lequel le logiciel de développement Epson RC+ est installé doit être connecté à un contrôleur à l’aide d’un câble USB ou d’un câble Ethernet. (Le micrologiciel ne peut pas être initialisé...
  • Page 189 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 5. Sélectionnez le bouton [Upgrade] et cliquez sur le bouton [Suivant]. 6. Assurez-vous que le PC de développement est connecté au contrôleur à l’aide d’un câble USB ou d’un câble Ethernet, puis sélectionnez [Connexion] selon votre environnement de connexion. Lorsque vous sélectionnez Ethernet, spécifiez l’adresse IP définie pour le contrôleur.
  • Page 190 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 POINTS CLÉS ✏ Pendant le transfert, ne déconnectez pas les câbles de connexion et n’éteignez pas le contrôleur ou le PC de développement. 9. Le contrôleur est redémarré lorsque le transfert du fichier de données et l’installation sont terminés.

  • Page 191: Initialisation Du Contrôleur

    (Le micrologiciel ne peut pas être initialisé via une connexion Ethernet.) 2. Mettez le contrôleur sous tension. (Ne démarrez pas le logiciel de développement Epson RC+ tant que le processus de mise à niveau du micrologiciel n’est pas terminé.) 3. Obtenez le programme d’installation Epson RC+ à partir du DVD ou le programme d’installation du logiciel des robots Epson.
  • Page 192 Contrôleur de robot RC800-A Manuel Rev.3 6. Assurez-vous que le PC de développement est connecté au contrôleur à l’aide d’un câble USB, puis cliquez sur le bouton [Connecter]. 7. Vérifiez les informations de version et cliquez sur le bouton [Install].
  • Page 193 Cliquez sur le bouton [Suivant]. 11. La boîte de dialogue suivante s’affiche. Cliquez sur le bouton [Finish]. Le processus d’initialisation du micrologiciel est alors terminé. Démarrez Epson RC+ et restaurez le système en cours d’exécution. Reportez-vous à la section suivante. Sauvegarde et restauration...

Table des Matières