Epson RC800-A Manuel D'instructions page 37

Contrôleur de robot RC800-A Manuel
Les articulations sans frein électromagnétique peuvent être déplacées directement à la main.
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez simultanément les freins de deux articulations ou plus, cela peut entraîner la chute du bras dans
une direction inattendue, entraînant le coincement des mains ou des doigts ou l'endommagement ou la
panne du manipulateur.
Faites attention au bras qui tombe lorsque vous desserrez le frein.
Lors de l'appui sur le contacteur d'ouverture des freins, le bras du robot tombera sous son propre poids.
La chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou des dommages ou une panne du
robot.
Lorsque vous desserrez le frein dans le logiciel, faites-le toujours avec l'interrupteur d'arrêt d'urgence à
portée de main. Sinon, si l'interrupteur d'arrêt d'urgence n'est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas
arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des
dommages ou une panne du robot.
Le signal de freinage n'est pas certifié conforme à la norme IEC 61800-5-2 Contrôle du frein de sécurité
(SBC). Nous attirons donc votre attention sur le fait que le bras du robot peut tomber en raison d'un
dysfonctionnement du signal de freinage lorsque vous approchez du robot.
1. Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l'icône <Epson RC+> sur le bureau. Vous pouvez également sélectionner dans le menu Windows.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Fenêtre de commandes].
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
Pour un robot SCARA :
>Reset
>SFree,[Arm # (1 to 4) whose brake is released]
Exécutez la commande suivante pour réactiver le frein.
>SLock,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated]
Pour un robot 6 axes :
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]
Exécutez la commande suivante pour réactiver le frein.
>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]
B : exécution de commandes à partir d'Epson RC+
Une fois les moteurs du robot sous tension, exécutez la commande pour déplacer le robot.
Un exemple de déplacement de toutes les articulations vers les positions d'impulsion 0 en spécifiant l'impulsion pour chaque
articulation est présenté ci-dessous.
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