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Chapitre 2: Installation mécanique
Fondation
La fondation doit supporter les charges statiques résultant du poids de l'équipement et les
Résistance
charges dynamiques générées par les mouvements du chariot et du manipulateur, voir
« Fondation » page 2 -
La fondation doit être construite de telle sorte que l'unité de translation puisse être montée
Inclinaison
sans que son inclinaison soit supérieure à 0,5 mm/m dans le sens du déplacement et
0,1 mm/m perpendiculairement au sens du déplacement.
Le tableau indique les charges statiques que la fondation doit supporter.
Charges
statiques
Charge
Charge répartie, support
Mobile, dans le sens du mouvement
Charge supplémentaire autorisée
Les charges dynamiques générées par les mouvements de l'unité de translation et du
Charges
dynamiques
manipulateur peuvent changer de sens indépendamment les unes des autres. Dans les cas
où les charges sont ajoutées les unes aux autres, la fondation doit pouvoir accepter ces
charges combinées.
La charge dynamique maximale de l'unité de translation est:
En ce qui concerne les charges dynamiques du robot, consulter la documentation du
robot.
L'unité de translation ne doit pas être utilisée de sorte que les charges maximales du robot
et de la voie de translation s'ajoutent les unes aux autres. Par exemple, si le chariot se
déplace à vitesse maximale dans un sens, le bras du robot doit être immobile ou se
déplacer dans le sens opposé.
3HXD 7111-4 Rév. 9, Janvier 2006
5.
Manipulateur
Chariot
Adaptateur, IRB 6400
Adaptateur, IRB 4400
IRB 4400
IRB 6400R
IRB 6600
•
(Poids du chariot + Poids du manipulateur + Poids des charges supplémentaires)
x Accélération.
Installation mécanique
Valeur
270 kg/m
2400 kg
600 kg
193 kg
160 kg
100 kg
300 kg
400 kg
Fondation
2-5
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