Abicor Binzel ATS-Rotor Mode D'emploi page 47

5. Opération de changement dans les modes :
MOD1 = changement programmé
Lors d'un changement, il est possible d'accéder
directement à chaque col de cygne enregistré pen-
dant la recherche des points de référence.
Si une position de torche qui a été enregistrée
comme équipée devait être vide lors du change-
ment, par exemple après le retrait manuel d'un col
de cygne, l' ATS-Rotor détecte cette situation et la
signale par un message d'erreur.
Attention!
Etant donné que le robot se trouve dans
ce cas dans la station de changement, il
doit en être sorti manuellement. En pré-
sence d'un message d'erreur du rotor, les
mâchoires de serrage de la station de
changement sont ouvertes afin de per-
mettre un déplacement manuel.
L'opération de changement commence par le
déplacement linéaire de la torche dans la station
de changement jusqu'à une distance de 0,5 mm
entre la surface x de la torche et la surface y de la
station de changement (figure 4a). Lorsque ce point
est atteint, le signal du capteur de proximité S2
(correspond à la LED X2 de la commande) est alors
activé (voir plan d'utilisation, figure 5).
Lorsque la torche a bien été positionnée dans
l' ATS-Rotor, le signal START doit être mis à 1. Les
signaux de sortie du rotor OUT1 et OUT2 sont
alors mis à 0. Ces signaux indiquent au robot que
l'échange de données est prêt. Le changement de
col de cygne est effectué par la mise à 1 du signal
START. Après que le changement ait été effectué,
le signal OUT1 est mis à 1 et le signal OUT2 est
mis à 0. Les deux signaux doivent être interrogés
par le robot avant de pouvoir autoriser le déplace-
ment linéaire de la station de changement en sens
inverse.
La durée entre la mise à 1 du signal START du
robot qui effectue le changement de col de cygne
et sa sortie de la station de changement ne doit
pas être supérieure à 90 secondes. Dans le cas
contraire, l' ATS-Rotor émet un message d'erreur.
Il faut également tenir compte de ce point
lors de la formation.
MOD2 = changement cyclique
Lors d'un changement, le rotor accède toujours à la
prochaine position de torche enregistrée comme
équipée.
Si une position de torche qui a été enregistrée
comme équipée devait être vide lors du change-
ment, par exemple après le retrait manuel d'un col
de cygne, l' ATS-Rotor détecte cette situation et
passe alors au col de cygne suivant.
Attention!
Cette opération ne se poursuit que tant
qu'il existe des cols de cygne non utilisés;
dans le cas contraire, il y a émission d'un
message d'erreur du rotor après 90
secondes.
Etant donné que le robot se trouve dans
ce cas dans la station de changement, il
doit en être sorti manuellement. En pré-
sence d'un message d'erreur du rotor, les
mâchoires de serrage de la station de
changement sont ouvertes afin de per-
mettre un déplacement manuel.
L'opération de changement commence par le
déplacement linéaire de la torche dans la station
de changement jusqu'à une distance de 0,5 mm
entre la surface x de la torche et la surface y de la
station de changement (figure 4a). Lorsque ce point
est atteint, le signal du capteur de proximité S2
(correspond à la LED X2 de la commande) est alors
activé (voir plan d'entretien, figure 5).
Lorsque la torche a bien été positionnée dans
l' ATS-Rotor, le signal START doit être mis à 1. Les
signaux de sortie du rotor OUT1 et OUT2 sont
alors mis à 0. Ces signaux indiquent au robot que
l'échange de données est prêt. Le changement de
col de cygne est effectué par la mise à 1 du signal
START. Après que le changement ait été effectué,
le signal OUT1 est mis à 1 et le signal OUT2 est
mis à 0. Les deux signaux doivent être interrogés
par le robot avant de pouvoir autoriser le déplace-
ment linéaire de la station de changement en sens
inverse.
La durée entre la mise à 1 du signal START du
robot qui effectue le changement de col de cygne
et sa sortie de la station de changement ne doit
pas être supérieure à 90 secondes. Dans le cas
contraire, l' ATS-Rotor émet un message d'erreur.
Il faut également tenir compte de ce point
lors de la formation.
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