Abicor Binzel ATS-Rotor Mode D'emploi page 46

3. Recherche des points de référence du rotor indépendamment du mode
de fonctionnement
Lors de la recherche des points de référence, le système vérifie si le chargeur du rotor est équipé et cet état
est enregistré.
Attention!
Le mode de fonctionnement doit être défini avant d'effectuer la recherche des points de référence
(voir "Détermination du mode de fonctionnement", page 44).
1. Équipement du rotor
La position logement "1" ne doit pas être équipée pour permettre le changement.
2. Application du signal START
Les signaux OUT1 et OUT2 du rotor sont mis à"0" et indiquent au robot que l'échange de données
est prêt.
3. Réception du signal START
4. Recherche des points de référence du rotor
Attention!
Le rotor se met en mouvement et gagne les 6 positions des torches. La durée totale entre le signal
de départ et la fin de la recherche des points de référence est limitée à 90 secondes. Un signal
d'erreur est émis en cas de dépassement (voir "Traitement des défauts, signal ERROR", page 50)
5. Position de départ du rotor
Après la recherche des points de référence, le rotor gagne la position du logement "1" dans la station de
changement et met la sortie OUT1 à "1" et la sortie OUT2 à "0".
Le rotor est prêt à fonctionner.
4. Sélection du logement
MOD1 = changement programmé
1. Sélection du logement
La sélection est effectuée par codage binaire sur les entrées de l' ATS-Rotor BIT1, BIT2 et BIT4 (voir
déroulement du programme).
2. Application du signal START
Les signaux OUT1 et OUT2 du rotor sont mis à "0" et indiquent au robot que l'échange de données
est prêt.
3. Réception du signal START
Le rotor vérifie la présence de la torche souhaitée lors d'un test interne.
En l'absence de défaut, la libération du mouvement est signalée par les sorties
OUT1 = 1 et OUT2 = 0.
Si la torche souhaitée n'est pas présente, le signal ERROR est activé et signale le défaut.
Attention!
En cas de message d'erreur, il faut recommencer la recherche des points de référence du rotor.