ABB ACSM1 Série Manuel D'exploitation page 154

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28.04 DERIVATION TIME
Réglage du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse. L'action dérivée amplifie la réaction du
régulateur de vitesse si l'erreur de vitesse varie. Plus le temps de dérivée est long, plus la sortie du
régulateur de vitesse est amplifiée pendant la variation. Si le temps de dérivée est réglé sur zéro, le
régulateur fonctionne comme un régulateur PI ; le réglage d'un autre temps entraîne son
fonctionnement comme régulateur PID. L'action dérivée permet une régulation plus réactive face aux
perturbations.
La dérivée de l'erreur de vitesse doit être filtrée par un filtre passe-bas pour supprimer le bruit.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de vitesse sur un échelon où l'erreur reste
constante.
K · T
p
N.B. : Nous conseillons de modifier la valeur de ce paramètre uniquement si un codeur incrémental
est utilisé.
0...10 s
28.05 DERIV FILT TIME
Réglage de la constante de temps de filtrage de la dérivée
0...1000 ms
28.06 ACC COMPENSATION
Sélection de la source du couple de compensation d'accélération.
Le préréglage usine est P.3.7, c'est-à-dire
firmware
N.B. : L'accès à ce paramètre est verrouillé, aucun réglage utilisateur possible.
Pointeur sur valeur : groupe et numéro
Description des paramètres et blocs fonctions
%
De
·
D
T
K · e
s
p
K · e
p
SPEED ERROR.
Bloc firmware : SPEED CONTROL
Gain = K = 1
p
T = temps d'intégration > 0
I
T = temps de dérivée > 0
D
T = période d'échantillonnage = 250 µs
s
e = erreur de vitesse
Δe = variation de l'erreur entre deux échantillons
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
T
I
Plage de réglage
Bloc firmware : SPEED CONTROL
Plage de réglage
Bloc firmware : SPEED CONTROL
3.07 ACC COMP TORQ
(cf. supra)
t
(cf. supra)
(cf. supra)
qui est la sortie du bloc fonction