fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 99

R M
O B O
Ti p s :
• Pas voor de verschillende rijrichtingen de subprogramma's toe die je al voor het basismodel hebt
geprogrammeerd. Zodra het programma Basismodel 2.rpp geopend is, vind je in het venster met
elementgroepen van ROBO Pro onder Geladen programma het programma Basismodel 2 en
daaronder de subprogramma's die zich bevinden in het programma Basismodel 2. Deze
subprogramma's kun je dan eenvoudig invoegen in je nieuwe programma.
• Voor het subprogramma "Licht zoeken" gebruik je het element Getallenlus. (Zie voor de beschrijving
van dit element het handboek van ROBO Pro).
• In de lus tussen aansluiting "N" en aansluiting "+1" vraag je de fototransistors af en tel je een impuls
op de impulscontactschakelaar I1. De lus wordt zo vaak doorlopen totdat de robot licht heeft
gevonden of zich 360° heeft gedraaid. Je moet gewoon even uitproberen hoe vaak hij de lus voor een
volledige draai moet doorlopen. Stel de waarde "Z" in
het element Getallenlus op basis daarvan in.
• Vervolgens programmeer je precies op dezelfde
manier een tweede lus voor het zoeken met
omgekeerde draairichting.
• Als de robot licht vindt, stopt hij en verlaat hij het
subprogramma.
• Hieronder volgt het complete subprogramma voor het
licht zoeken:
• In het hoofdprogramma vraag je weer de fototransistors af en stuur je de motoren aan op basis van
welke fototransistor licht ziet:
Licht bij I3 en I4
Licht alleen bij I3
Licht alleen bij I4
Geen licht gevonden
• De bocht naar rechts of naar links genereer je door M1 en M2 op verschillende snelheden te laten
lopen bij een gelijke draairichting. Dit leidt tot een zeer harmonische rijstijl.
S B
O B I L E E T
Vooruit
Bocht naar rechts
Bocht naar links
Stop en terug naar het subprogramma Licht zoeken
E G E L E I D E N D B O E K J E
NL
Getallenlus
9 9 7 7
9 9 7 7