Télécharger Imprimer la page

fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 109

Publicité

Les langues disponibles
  • FR

Les langues disponibles

  • FRANÇAIS, page 59
R
M
O B O
■ Nadat we ons uitvoerig hebben bezig gehouden met de rijdende robot, stappen we nu over op een
andere manier van voortbewegen die we kunnen gebruiken voor mobiele robots: lopen.
De manier van lopen van insecten is prima geschikt als voorbeeld voor de aandrijving van "machinale
zespotigen". Bij wat wij zullen aanduiden als het "lopen op drie voeten" worden steeds drie van de zes
poten tegelijk opgetild van de grond: de voorste en achterste poot aan de ene kant, samen met de
middelste poot aan de andere kant:
Lopen op drie voeten
De poten die op de grond blijven staan (met zwart weergegeven) vormen een stabiele
driepoot, zodat het model altijd stevig staat en niet omvalt tijdens het lopen.
De poten van de lopende robot van fischertechnik zijn zo geconstrueerd, dat zij een zogenaamde
vierstangsaandrijving vormen. De constructie van de hier toegepaste aandrijving is een soort van
schaarblokbeweging. Aangedreven door een kruk voeren de bewegend gelagerde elementen van het
drijfwerk schommelbewegingen uit. De afstanden tussen de afzonderlijke scharnierpunten en de positie
van het voetpunt (het onderste uiteinde van de poot) zijn zo geselecteerd dat het voetpunt een elliptische
beweging beschrijft, als de aandrijfkruk draait. Daardoor ontstaat een beweging, die lijkt op een het
uitvoeren van een stap tijdens het lopen.
De 6 krukken die de poten aandrijven, moeten precies worden afgesteld zoals aangegeven in de
bouwinstructies. De drie poten die tegelijkertijd op de vloer staan, hebben dezelfde krukstand. De
krukken van de 3 poten die op dat moment in de lucht steken, zijn ten opzichte daarvan 180°
verdraaid. De juiste stand van de krukken ten opzichte van elkaar garandeert dat het model
in de juiste volgorde van stappen op drie voeten kan lopen.
De naafmoeren, waarmee de tandwielen op de assen worden vastgezet, moeten goed
worden vastgedraaid, zodat de afstelling van de krukken tijdens het lopen niet verandert.
De rechter- en linkerzijde van het model worden elk door een eigen motor aangedreven (is
nodig om bochten te kunnen nemen). Daarom moet je ervoor zorgen dat de middelste poot
aan de ene zijde altijd in dezelfde stand staat als de twee buitenste poten aan de andere
zijde. Deze synchronisatie gebeurt door de software via contactschakelaar I1 en I2.
Bouw eerst het model zoals in de bouwinstructies is beschreven. Controleer met de
interfacetest of alle contactschakelaars en motoren correct zijn aangesloten. Draairichting
van de motoren: draairichting linksom = vooruit.
O p d r a c h t 1 ( N i v e a u 1 ) :
Leer de robot lopen.
● Programmeer het model zo dat het op drie voeten recht vooruit loopt.
● Maak gebruik van de contactschakelaars I1 en I2 om de linker- en rechterpoot met
elkaar te synchroniseren.
● Let er daarbij op dat de twee buitenste poten aan de ene zijde en de middelste poot
aan de andere zijde altijd in dezelfde stand moeten staan.
S
B
O B I L E
E T
E G E L E I D E N D
B O E K J E
NL
De lopende
robot
1 1
0 0
7 7
1 1
0 0
7 7

Publicité

loading