fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 162

R M S F
O B O O B I L E E T O L H E T O
P
Por último, tem de gerar os subprogramas, que são utilizados neste subprograma.
Mas, espere um pouco! Já estão quase todos gerados. O subprograma Busca de luz, p. ex., pode ser
copiado do programa para o modelo que segue um foco de luz. Se não souber como isso se efetua, leia
o capítulo 4 do manual de instruções ROBO Pro.
Mas cuidado:
No modelo que segue um foco de luz, os fototransístores estavam conectados na entrada I3 e I4. Mas
agora estão na I6 e I7. Além disso, o botão I1 é consultado para contar os pulsos quando gira para a
esquerda e o botão I2 quando gira para a direita. Agora existe apenas o I1 para contar os pulsos, o que
normalmente também funciona bem. Você tem de adaptar o subprograma busca de luz depois de o
copiar. Visto que a consulta dos botões está escondida no subprograma, esta passa despercebida com
facilidade. Isto não acontece, se você colocar as entradas no programa principal e as conectar com o
subprograma através das entradas de dados. Mas esta possibilidade não é possível com o robô que
segue um foco de luz.
Os subprogramas para desvio também já estão disponíveis, nomeadamente no modelo com detecção de
obstáculos. Neste caso o botão I5, que é consultado adicionalmente ao fazer marcha a ré, está saliente.
Você pode ver o programa concluído em Luz do obstáculo.rpp.
À primeira vista, o programa principal parece muito simples e fácil de compreender. E, no entanto, há
muito por detrás dos subprogramas. Mas com a ajuda do procedimento passo-a-passo com o método
Top-Down, você pode solucionar um problema com esta complexidade.
Além disso, se um dos seus amigos possuir um módulo ROBO Mobile Set, vocês podem continuar as
experiências com este robô. Em cada um dos robôs é montada apenas uma fonte de luz. A seguir, os
robôs se buscam mutuamente.
Robô com detecção
■ Depois de você ter visto no último exemplo como se procede na programação de um problema mais
complexo, agora você pode se dedicar a outro comportamento muito importante de um robô móvel. Ele
de bordas
deve aprender a não cair de uma mesa. Se o robô bater num obstáculo, na maioria dos casos, isso não
tem qualquer importância. Mas se ele cair de uma mesa com um metro de altura, ele pode sofrer alguns
danos, apesar dos módulos da fischertechnik serem muito estáveis. Por esta razão, o robô recebe
sensores com os quais ele pode detectar as bordas. Este detetores de bordas são compostos por um
botão, que é ativado por uma roda rotativa apoiada. Esta roda pode se movimentar para os dois lados.
Logo que a roda ultrapasse a borda da mesa, esta cai, o botão não é mais ativado, o programa detecta
que o modelo se encontra num precipício e reage de forma correspondente. O robô tem um total de 4
detetores de bordas de modo que este pode procurar precipícios na marcha à frente e na marcha à ré
de ambos os lados. Para isso, este modelo não tem qualquer botão de pulso para a medição do percurso.
O caminho percorrido é controlado pela duração da conexão dos motores.
Primeiro, monte o modelo conforme descrito nas instruções de montagem.
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