fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 136

R M
O B O
E
Parece bastante complicado, verdad? Pero no hay por qué preocuparse: para este modelo contamos con
un programa ya completo que hace uso de todas las ventajas ofrecidas por ROBO Pro. Se llama Bordes.rpp.
Los elementos más importantes se encuentran en el programa principal, para que puedas comprender
el conjunto del proceso. Las complejas consultas de los pulsadores están ocultas dentro de los
subprogramas. Empecemos con el programa principal:
Esta técnica de programación es especialmente apropiada cuando queremos usar un subprograma en
muchos modelos diferentes y no sabemos exactamente con antelación qué entradas y salidas de la
interfase querremos utilizar en cada caso.
Si con la explicación te ha picado la curiosidad, no tienes más que echarle un vistazo al subprograma y
tratar de comprenderlo. El principio de programación es semejante al que seguimos en el modelo con
detección lumínica y de obstáculos.
1 1 3 3 4 4
1 1 3 3 4 4
S
O B I L E E T
Ta r e a 2 ( n i v e l 3 ) :
Carga el programa en la interfase y haz que el modelo se mueva por encima de una mesa.
● Reacciona siempre como es debido?
● Debería actuar de un modo diferente en determinadas combinaciones de
activación de pulsadores?
● Si es necesario, optimiza el programa.
C
U A D E R N O A D J U N T O
El proceso comienza con la consulta a los 4
pulsadores. A la izquierda ves qué pulsador se está
consultando. Están conectados al subprograma
mediante entradas de datos. El subprograma de
consultas averigua qué pulsadores están oprimidos y
devuelve el valor descrito en la tabla. Este valor se le
asigna a la variable del mismo nombre, que puedes
observar también en el programa principal. El valor de
la variable se transmite al subprograma de reacción,
que a continuación controla los dos motores en
función de este valor. En el subprograma de reacción
se leen igualmente los pulsadores, ya que los
sensores de bordes también se consultan mientras el
modelo realiza la maniobra evasiva.
Ahora puedes modificar sin más la posición de los
pulsadores en la interfase e incluso las salidas de
motores, sin tener que repasar punto por punto todos y
cada uno de los subprogramas que esconden por alguna
parte algún elemento de entrada o un símbolo de motor.
Las entradas y las salidas aparecen una sola vez.