fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 129

R
C o n s e j o s :
• Una vez encendida la lámpara hay que esperar un momento (aproximadamente un segundo) antes de
poder consultar a los fototransistores. De otro modo el fototransistor detectará oscuridad y con ella
la presencia de un rastro que no existe, ya que se le realiza la consulta antes de que la bombilla haya
tenido tiempo de encenderse por completo.
• Usaremos como rastro un trozo de cinta aislante negra de aproximadamente 20 mm de ancho;
también podemos dibujar con un rotulador un rastro negro del mismo ancho sobre una hoja de papel
de color blanco. Las curvas no deben ser demasiado cerradas, para evitar que el robot pierda
constantemente el rastro.
• Lleva a cabo antes de nada la prueba de interfase para comprobar si los fototransistores reconocen
correctamente el rastro. No olvides encender la bombilla.
• Ajusta la lámpara de forma que los dos fototransistores devuelvan el valor 1 al encontrarse sobre una
superficie luminosa, incluso estando en marcha los motores M1 y M2. Si el acumulador no se halla
totalmente cargado, al encender los motores la luz de la bombilla perderá algo de intensidad. Si no
está bien ajustada, puede ocurrir que uno de los fototransistores comunique que detecta oscuridad
aunque no haya encontrado ningún rastro.
• El seguimiento de rastros funciona de manera semejante a la detección lumínica. Lo único que debes
hacer es adaptar la búsqueda de luz de modo que, si el modelo no detecta nada tras dar una vuelta
sobre sí mismo, avance un poco hacia delante antes de volver a rotar.
• Ten en cuenta que en la funcionalidad de seguimiento de rastros el modelo tiene que
avanzar en línea recta cuando ambos fototransistores devuelven el valor "oscuridad" (= 0).
• Encontrarás el programa completo en el archivo Seguimiento de rastros.rpp.
Ta r e a 2 :
● Fabrica un rastro con varias curvas cerradas. Qué radio describe el modelo?
● Experimenta la introducción de correcciones con diferentes velocidades de M1 y
M2. Qué combinación da mejor resultado?
● Crea un rastro en forma de circunferencia. Trata de optimizar las velocidades de
modo que el robot complete el círculo lo más rápidamente posible. Estas tareas son
perfectas para organizar competiciones con varios robots.
■ Todos los robots que hemos construido hasta ahora son capaces de recorrer un trayecto determinado
o de seguir una fuente de luz o un rastro. Pero qué pasa si se encuentran con un obstáculo en su camino?
Una de dos: o bien apartamos el obstáculo a un lado o el robot se queda empujando absurdamente
contra él hasta que se le agote el acumulador. Mucho más inteligente sería, sin duda, que el robot
detectase el obstáculo y lo evitase en consecuencia. Para ello se le coloca al robot todo alrededor un
parachoques flexible con tres pulsadores, que le permiten determinar si se encuentra a la izquierda, a
la derecha o detrás del obstáculo.
La reacción que entonces adopte es cuestión ya de la programación que le demos.
Empieza montando el modelo "Robot con detección de obstáculos". Para medir el
trayecto necesitamos sólo un pulsador (I1), por eso podemos extraer el pulsador I2
del modelo básico y utilizarlo para la función de detección de obstáculos.
M
O B O O B I L E
C
U A D E R N O A D J U N T O
E
Robot con detección
de obstáculos
1 1 2 2 7 7
1 1 2 2 7 7