fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 14

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Der Lichtsucher
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O B I L E E T
Ti p p s :
• Erstelle zunächst ein Unterprogramm Vorwärts. Die anderen Unterprogramme kannst du durch Kopie-
ren dieses Unterprogramms erzeugen. Du musst darin dann nur noch die Drehrichtungen der Motoren
anpassen.
• Verwende zum Drehen nach links und rechts eine geringere Geschwindigkeit. Das erhöht die
Genauigkeit.
• Zum Zählen der Impulse verwendest du wieder das Element Impulszähler und den Taster am
Eingang I1.
• Lade das Programm zum Ausprobieren erst in den RAM, so lange, bis du herausgefunden hast, wie
viele Impulse du benötigst um eine 90°-Drehung auszuführen. Erstens geht das Laden in den RAM
schneller als das Laden in den FLASH-Speicher und zweitens hat der Flash-Speicher nur eine
„begrenzte" Lebensdauer von ca. 100.000 Downloads.
• Das fertige Programm heißt Basismodell2.rpp.
■ Nachdem du das Basismodell nun ausgiebig untersucht hast,
soll der Roboter nun lernen auf Umweltsignale zu reagieren.
Ähnlich wie die Motte aus unserem Gedankenexperiment
im ersten Kapitel soll er eine Lichtquelle erkennen und ihr
folgen. Der Baukasten enthält 2 Fototransistoren, die wir als
Lichtdetektor einsetzen. Jeder Sensor wirkt dabei auf einen Motor, so
dass eine Verfolgung der Lichtquelle möglich wird. Das Programm besteht aus
zwei Teilen. Der eine Teil enthält die Suche nach einer Lichtquelle und im anderen
Teil wird die Verfolgung bzw. das Ansteuern der Lichtquelle realisiert. Dazu werden wieder Unterpro-
gramme verwendet. Nach dem Einschalten wird das Unterprogramm Lichtsuche aktiviert. Dieses Unter-
programm wird erst verlassen, nachdem eine Lichtquelle gefunden wurde. Das Hauptprogramm versucht
den Roboter auf die Lichtquelle zu zusteuern. Immer wenn die Richtung des Roboters stark von der Ide-
allinie abweicht, wird einer der Sensoren nicht mehr von der Lichtquelle bestrahlt. Daraufhin korrigiert
der Roboter seine Fahrtrichtung, so dass beide Sensoren die Lichtquelle wieder erkennen können.
Baue zunächst das Modell Lichtsucher wie in der Bauanleitung beschrieben auf.
A u f g a b e 1 ( L e v e l 2 ) :
● Programmiere zuerst die Funktion „Lichtsuche". Der Roboter soll sich dabei lang-
sam um mindestens 360°drehen. Wird während der Suche ein Licht gefunden,
stoppt der Roboter. Ansonsten dreht er sich noch einmal um 360° in die andere Rich-
tung. Findet er dann immer noch keine Lichtquelle, soll er 5 Sekunden warten und
dann erneut mit der Suche beginnen.
● Ist die Lichtsuche erfolgreich, soll das Modell die Lichtquelle ansteuern. Bewegt
sich die Lichtquelle nach links oder rechts, soll der Roboter den Bewegungen des
Lichts folgen. Verliert er den Kontakt, soll das Programm erneut mit der Lichtsuche
beginnen. Probiere aus, ob du den Roboter mit einer Taschenlampe anlocken und
durch einen Hindernisparcours führen kannst.
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