fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 73

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O B O O B I L E
A s t u c e s :
• Il faut attendre un court instant (env. une seconde) après l'allumage de la lampe avant d'envoyer une
requête aux transistors photo. Dans le cas contraire, le transistor photo reconnaît « l'obscurité », à
savoir une trace là où il n'y en a pas, parce que l'interrogation a lieu avant que la lampe soit
réellement claire.
• Comme trace, utilisez un ruban isolant d'env. 20 mm de large ou dessinez avec un feutre une trace
noire de cette largeur sur une feuille de papier blanc. Les courbes ne doivent pas être trop étroites,
sinon le robot perd trop souvent la trace.
• Vérifiez d'abord avec le test de l'Interface si votre trace est correctement reconnue par les transistors
photo. N'oubliez pas d'allumer la lampe.
• Règlez la lampe de manière à ce que les deux transistors photo produisent la valeur de 1 sur un fond
clair, même lorsque les moteurs M1 et M2 sont en marche. Si votre accumulateur est un peu faible, la
lampe devient un peu plus foncée lors du démarrage des moteurs. Si elle n'est pas correctement réglée,
il est possible qu'un transistor photo signale de l' « obsurité » bien qu'il n'ait trouvé aucune trace.
• La recherche d'un trace fonctionne de la même façon que la recherche de la lumière. Vous devez
seulement ajuster la recherche afin qu'en cas d'échec de la recherche la maquette avance un peu
vers l'avant après avoir accompli un tour complet avant de continuer la recherche.
• N'oubliez pas que la maquette doit avancer tout droit pour suivre la trace lorsque les deux
transistors photo produisent la valeur « Obscur » (=0).
• Vous trouverez le programme fini sous Viseur de trace.rpp.
E x e r c i c e 2 :
● Créez une trace avec différentes courbes étroites. Dans quel rayon la maquette
arrive-t-elle encore à aller droit ?
● Faites l'expérience en corrigeant la trace avec différentes vitesses de M1 et M2.
Quelle combinaison produit le meilleur résultat ?
● Créez une trace avec un tracé rond. Essayez d'optimiser les vitesses afin que le
robot parcoure le cercle aussi rapidement que possible. Cet exercice convient en
particulier pour un concours avec plusieurs robots.
■ Tous les robots construits jusqu'à présent peuvent parcourir une certaine distance et suivre une
source lumineuse ou une trace. Cependant, que se passe-t-il lorsqu'un obstacle se trouve sur le chemin ?
Et bien, soit l'obstacle est poussé de côté, soit le robot bute vainement contre lui jusqu'à ce que
l'accumilateur soit vide. Il serait bien entendu plus intelligent que le robot reconnaisse et évite
l'obstacle. Pour ce faire, le robot est muni d'une tige de butée circulaire mobile avec trois palpeurs. Avec
cette tige de butée, il peut détecter si un obstacle se trouve à gauche, à droite ou derrière lui.
La manière dont il doit réagir alors n'est ensuite qu'une question de programmation.
Construisez tout d'abord la maquette « Robot avec reconnaissance d'obstacle ». Un seul
interrupteur (I1) est nécessaire pour mesurer la distance. L'interrupteur l2 est enlevé
de la maquette de base et utilisé pour la reconnaissance d'obstacle.
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E T A N U E L
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D A C C O M P A G N E M E N T
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Robot avec
reconnaissance
d'obstacle
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7 7 1 1