fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 134

R M S C
O B O O B I L E E T U A D E R N O A D J U N T O
E
Como detalle final resta ahora por crear los subprogramas que se usarán en este subprograma.
Pero... un momento! Esa tarea está prácticamente ya terminada: El subprograma de detección lumínica,
por ejemplo, podemos copiarlo del programa del modelo dotado de la funcionalidad de detección
lumínica. Si ya no recuerdas cómo se hacía, léelo en el capítulo 4 del manual de ROBO Pro.
Pero ten cuidado:
En aquel modelo de detección lumínica, los fototransistores estaban conectados en las entradas I3 e I4,
mientras que ahora tienen que ir en I6 e I7. Además, en aquel caso la cuenta de impulsos estaba
asociada al pulsador I1 para el giro a la derecha y al pulsador I2 para el giro a la derecha, mientras que
ahora sólo tenemos a I1 para esa función, que por otra parte funciona igual de bien. En resumen: aunque
puedes copiar el subprograma de detección lumínica, también tendrás que adaptarlo. Como la consulta
del pulsador está oculta en el subprograma, es fácil pasarla por alto. Esto se evita colocando las
entradas en el programa principal y conectándolas con el subprograma mediante entradas de datos.
Pero en el caso de la detección lumínica esto deja de ser una posibilidad.
Los subprogramas que indican al robot cómo evitar los obstáculos ya están hechos, concretamente en
el modelo dotado con la funcionalidad de detección de obstáculos. En este caso incluso el pulsador I5,
un extra que se consulta en la marcha atrás, se deriva hacia fuera.
Encontrarás el programa completo en el archivo Obstáculos y luz.rpp.
El programa principal parece ya a simple vista extremadamente claro y sencillo. Y sin embargo detrás
de los subprogramas se esconde mucho discurrir. Con ayuda del avance paso a paso asociado al enfoque
de arriba a abajo, sin embargo, puedes un problema de semejante complejidad.
Una idea: si algún amigo tuyo tiene también un kit de construcción modular ROBO Mobile Set, podéis
llevar el experimento con estos robots todavía más lejos. Simplemente tenéis que acoplar una fuente
de luz a cada robot para que así los robots se busquen mutuamente.
Robot con detección
■ Una vez que hemos visto en el anterior ejemplo cómo se procede en la programación de un problema
complejo, podemos pasar ya a ocuparnos de otro comportamiento de los robots móviles, un
de bordes
comportamiento de enorme importancia: el robot tiene que aprender a no caerse de la mesa. Si el robot
choca contra un obstáculo, lo más probable es que no le ocurra nada malo. Pero si se cae de una mesa,
desde una altura de casi un metro desde el suelo, es fácil que quede dañado en algún punto, por muy
robustos que sean (como de hecho son) los componentes de fischertechnik. Por esta razón el robot posee
unos sensores encargados de detectar la presencia de bordes o discontinuidades en la superficie por la
que avanza. Cada detector de bordes consiste en un pulsador que es activado por una rueda giratoria.
La rueda no pone resistencia y puede calcarse hacia dentro o salirse hacia fuera. En el momento en que
la rueda vaya más allá del borde de la mesa, queda en el aire y sale hacia fuera al no haber ya nada
(ningún suelo) que la mantenga calcada hacia dentro; entonces el pulsador deja de estar activado, el
programa reconoce que el modelo ha perdido suelo y reacciona en consecuencia. El robot tiene en total
4 detectores de bordes que le permiten reconocer la discontinuidad de la superficie de apoyo tanto en
la marcha hacia delante como en el retroceso, en cualquiera de los flancos. Este modelo, en cambio, no
tiene pulsador de impulsos para la medición del trayecto. El camino que se recorre es controlado por la
duración del encendido de los motores.
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