fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 156

R
O B O
P
O robô que segue
uma trilha
M
O B I L E
• O programa principal tem o seguinte
aspecto:
• Pode consultar o programa já
concluído em Busca de luz.rpp.
• Utilize uma lanterna de bolsa como
fonte de luz. Tente focalizar o feixe
de luz com intensidade para que
ambos os fotosensores sejam
iluminados pela fonte de luz. Preste
atenção para o fato de em lugares
muito iluminados a sua lanterna de
bolso poder ser ofuscada por outras
fontes de luz, como por exemplo luz
solar de uma grande janela. O robô
passa ao lado da sua lâmpada em
direção à luz mais forte.
■ A busca e seguimento são propriedades essenciais que os
seres inteligentes possuem. Com o robô que segue um
foco de luz construiu e programou um robô que reagiu a
sinais diretos do seu objetivo.
Com o robô que segue uma trilha empregamos um outro
princípio de busca. Em vez da marcha para a fonte de luz é
marcada uma linha preta que deve ser seguida pelo robô. Com os
fototransístores esta tarefa é relativamente fácil de efetuar. A luz da marcação refletida é medida e os
motores são corrigidos. Para que funcione corretamente, a linha é iluminada com a lâmpada. Preste
atenção para o fato de os fotosensores não serem ofuscados pela luz difusa da lâmpada através de uma
disposição desfavorável. Neste contexto a luz da lente óptica da lâmpada incandescente atua de forma
especialmente vantajosa.
Construa agora o modelo que segue uma trilha de acordo com as instruções de montagem.
Ta r e f a 1 :
● Em primeiro lugar, escreva um subprograma com o qual a trilha é procurada. O robô
deve rodar uma vez em circuito.
● Se não encontrar qualquer trilha, deve se deslocar um pouco para a frente e voltar
a procurar em seguida. Para a detecção de trilhas são consultados os
fototransístores.
● Quando o robô descobrir a trilha, deve segui-la.
● Se a trilha terminar ou se o robô a perder, devido, por exemplo, a uma alteração
brusca da direção da trilha, a procura deve ser reiniciada.
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