fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 105

R M
O B O
S u b p r o g r a m m a H i n d e r n i s :
Nr. Situatie
4 Hindernis direct voor de robot
5 Hindernis rechts van de robot
6 Hindernis links van de robot
Nu moet je deze inzichten nog met programma-elementen reproduceren in ROBO Pro.
Subprogramma Licht:
FR=Fototransistor rechts
FL=Fototransistor links
De elementen voor het afvragen van de
fototransistors plaats je weer in het
hoofdprogramma, zodat je onmiddellijk kunt herkennen wat
er in het subprogramma wordt afgevraagd.
Ook de variabele waarin de waarde uit de bevelsegmenten
is opgeslagen komt in het hoofdprogramma. Deze wordt
in meer subprogramma's toegepast. Je verbindt deze via een
gegevensuitgang met het subprogramma.
Het subprogramma "Hindernis" maak je volgens hetzelfde principe als het subprogramma "Licht".
In het subprogramma "Rijden" vraag je met de
Vertakkingselementen de actuele waarde van
de variabelen af en programmeer je de
bijbehorende reactie:
CA=contactschakelaar achter
S B
O B I L E E T
Toestand van de sensoren
I3=1; I4=1
I3=1
I4=1
E G E L E I D E N D
Reactie
90° uitwijken
Naar links
uitwijken
Naar rechts
uitwijken
B O E K J E
NL
1 1 0 0 3 3
1 1 0 0 3 3