fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 17

Ti p p s :
• Nach dem Einschalten der Lampe muss eine kurze Zeit gewartet werden (ca. eine Sekunde) bevor die
Fototransistoren abgefragt werden. Sonst erkennt der Fototransistor „dunkel", das heißt eine Spur,
wo keine ist, weil die Abfrage erfolgt, bevor die Lampe richtig hell ist.
• Als Spur verwendest du ca. 20mm breites schwarzes Isolierband, oder du malst mit Filzstift eine
schwarze Spur in dieser Breite auf ein weißes Blatt Papier. Die Kurven dürfen nicht zu eng sein, sonst
verliert der Roboter zu oft die Spur.
• Überprüfe zuerst mit dem Interfacetest, ob deine Spur von den Fototransistoren richtig erkannt wird.
Vergiss dabei nicht die Lampe einzuschalten.
• Justiere die Lampe so, dass auf hellem Untergrund beide Fototransistoren den Wert 1 liefern, auch
wenn die Motoren M1 und M2 eingeschaltet werden. Ist dein Akku etwas schwach, wird beim Ein-
schalten der Motoren die Lampe etwas dunkler. Ist sie nicht richtig justiert, kann es sein, dass ein
Fototransistor „dunkel" anzeigt obwohl er gar keine Spur gefunden hat.
• Die Spursuche funktioniert ähnlich wie die Lichtsuche. Du musst lediglich die Suche so anpassen,
dass das Modell bei erfolgloser Suche nach einer vollen Umdrehung ein Stück geradeaus fährt, bevor
es weiter sucht.
• Beachte, dass das Modell bei der Spurverfolgung geradeaus fahren soll, wenn beide Fotot-
ransistoren den Wert „dunkel" (=0) liefern.
• Das fertige Programm findest du unter Spurensucher.rpp.
A u f g a b e 2 :
● Erzeuge eine Spur mit verschieden engen Kurven. Welchen Radius schafft das
Modell gerade noch?
● Experimentiere beim Korrigieren der Spur mit verschiedenen Geschwindigkeiten
von M1 und M2. Welche Kombination liefert das beste Ergebnis?
● Erzeuge als Spur einen Rundkurs. Versuche die Geschwindigkeiten so zu optimie-
ren, dass der Roboter eine möglichst schnelle Rundenzeit schafft. Diese Aufgabe
eignet sich bestens für einen Wettbewerb mit mehreren Robotern.
■ Alle bisher gebauten Roboter können eine bestimmte Wegstrecke zurücklegen sowie einer Licht-
quelle oder einer Spur folgen. Doch was passiert, wenn sich ihnen ein Hindernis in den Weg stellt? Nun,
entweder das Hindernis wird beiseite geschoben oder der Roboter rennt sinnlos dagegen an bis der
Akku leer ist. Viel intelligenter wäre es natürlich, der Roboter würde das Hindernis erkennen und ent-
sprechend ausweichen. Dazu erhält der Roboter eine bewegliche Rundum-Stoßstange mit drei Tastern.
Mit dieser Stoßstange kann er unterscheiden, ob sich ein Hindernis links, rechts oder hinter ihm befin-
det.Wie er darauf reagieren soll, ist dann nur noch eine Frage der Programmierung.
Baue zunächst das Modell „Roboter mit Hinderniserkennung" auf. Für die Wegmessung wird
nur einen Taster (I1) benötigt. Deshalb wird vom Basismodell der Taster I2 entfernt und
für die Hinderniserkennung verwendet.
R M
O B O O B I L E
S B
E T E G L E I T H E F T
1 1 5 5
1 1 5 5
D
Roboter mit
Hinderniserkennung