fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 76

R
F
Viseur de lumière
avec reconnaissance
d'obstacle
M
O B O O B I L E
■ Les possibilités offertes par le ROBO Mobile Set sont loin d'être épuisées.
C'est pourquoi les deux fonctions Recherche de la lumière et Reconnaissance d'obstacle doivent à
présent être combinées. D'un point de vue scientifique, le robot dispose alors de deux modes de
comportement. Cependant, dans la mesure où les deux types de comportement peuvent être
simultanément actifs, des priorités différentes leur sont attribuées. Le robot est normalement réglé sur
la recherche de la lumière. S'il reconnaît un obstacle, donc un danger pour lui, le comportement
Evitement d'un obstacle s'active. Lorsque tout est dans la zone verte, le robot peut reprendre la
recherche de la source lumineuse.
Lorsque les concepteurs professionnels de logiciels se mettent à une tâche aussi ambitieuse, ils ne
programment pas à la légère, mais ils emploient une certaine stratégie pour développer le programme.
L'une de ces méthodes s'appelle le « projet Top-Down ». Pour ce type de procédure, tout le système
est défini du haut vers le bas, sans se préoccuper de tous les détails, du moins au début. Nous
emploierons également cette méthode pour résoudre ce problème.
E x e r c i c e 1 ( N i v e a u 3 ) :
Apprenez les comportements suivants au robot :
● Recherchez une source lumineuse.
● Dès que vous l'avez trouvée, suivez-là.
● Si un obstacle se trouve sur son chemin, évitez-le.
● Recherchez ensuite à nouveau une source lumineuse
Pour le résoudre, utilisez les éléments du programme de ROBO Pro Niveau 3.
Résolvez l'exercice « du haut vers le bas » selon la méthode Top-Down.
A s t u c e s :
Divisez l'exercice en trois parties :
• Demandez si le robot voit une source lumineuse (sous-programme « Lumière »)
• Demandez s'il bute contre un obstacle (sous-programme « Obstacle »)
• En fonction de ces résultats, indiquez au robot ce qu'il doit faire (sous-
programme « Avancer »)
Pour les sous-programmes « Lumière » et « Obstacle », réfléchissez maintenant
aux différentes situations que le robot peut percevoir. Attribuez, à chaque situation, une
valeur numérique que vous sauvegarderez dans une variable à l'aide d'un élément de commande.
Chaque situation engendre alors une réaction qui est exécutée dans le sous-programme « Avancer ».
S o u s - p r o g r a m m e L u m i è r e :
N° Situation
0 Aucune source lumineuse présente
1 Source lumineuse juste devant le robot
2 Source lumineuse à gauche du robot
3 Source lumineuse à droite du robot
7 7 4 4
7 7 4 4
S M
E T A N U E L
'
D A C C O M P A G N E M E N T
Etat des capteurs Réaction
I6=0; I7=0 Rechercher la lumière
I6=1; I7=1 Avancer tout droit
I7=1 Tourner sur la gauche
I6=1 Tourner sur la droite