fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 127

R
C o n s e j o s :
• Para controlar los distintos sentidos de la marcha, utiliza los subprogramas que ya habías programado
para el modelo básico. Abriendo el programa Modelo básico 2.rpp encontrarás en la ventana de
grupos de elementos de ROBO Pro, en Programas cargados, el programa Modelo básico 2 y
dentro de él los subprogramas que contiene. No tienes más que insertar estos subprogramas en el
nuevo programa.
• el subprograma de detección lumínica, utiliza el elemento bucle contador. (La descripción de este
elemento se encuentra en el manual de ROBO Pro).
• En el bucle entre los contactos N y +1 consulta a los fototransistores y cuenta un impulso en el
pulsador I1. El bucle debe repetirse tantas veces como sea necesario hasta que el robot detecte la luz
o haya rotado 360º. Para saber cuántas veces se tiene que repetir un bucle para cada rotación
completa, simplemente haz la prueba; después ajusta el
valor Z del elemento bucle contador en función de lo que
hayas averiguado.
• Inmediatamente después, repite el mismo método para
programar un segundo bucle, que servirá para realizar la
misma búsqueda pero en sentido de giro inverso.
• Si el robot encuentra luz, se detiene y abandona el
subprograma.
• Este es el subprograma completo de detección lumínica:
• En el programa principal, vuelve a introducir la consulta a los fototransistores y controla los motores
en función de cuál de ellos haya reconocido la luz:
Luz en I3 e I4
Luz sólo en I3
Luz sólo en I4
No se detecta luz
• La curva a la derecha o a la izquierda se consigue aplicando diferentes velocidades a M1 y M2 pero
manteniendo el mismo sentido de giro. De este modo se obtiene un estilo de movimiento muy armónico.
M
O B O O B I L E
Avance
Curva a la derecha
Curva a la izquierda
Parar, volver al subprograma de detección lumínica
C
U A D E R N O A D J U N T O
E
bucle contador
1 1 2 2 5 5
1 1 2 2 5 5