A2: Einstellregeln Für Pid Regler - Burkert 1067 Manuel Utilisateur

ANHANG POSITIONER 1067
A2: Einstellregeln für PID-Regler
In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln ange-geben, mit denen
auf experimentellem Wege eine günstige Einstellung der Regler-parameter ermittelt werden kann.
Um dabei Fehleinstellungen zu vermeiden, sind stets die Bedingungen zu beachten, unter denen die
jeweiligen Einstellregeln auf-gestellt worden sind. Neben den Eigenschaften der Regelstrecke und
des Reglers selbst spielt dabei eine Rolle, ob eine Störgrößenänderung oder eine Führungs-
größenänderung ausgeregelt werden soll.
Einstellregeln nach Ziegler und Nichols (Schwingungsmethode )
Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Reglerparameter auf der Basis des Verhaltens des
Regelkreises an der Stabilitätsgrenze. Die Reglerparameter werden dabei zunächst so eingestellt,
daß der Regelkreis zu schwingen beginnt. Aus dabei auftretenden kritischen Kennwerten wird auf
eine günstige Einstellung der Reglerpa-rameter geschlossen. Voraussetzung für die Anwendung
dieser Methode ist natür-lich, daßder Regelkreis in Schwingungen gebracht werden darf.
Vorgehensweise:
- Regler als P-Regler einstellen (d.h. Tn = 999, Tv = 0), Kp zunächst klein wählen.
- Gewünschten Sollwert einstellen.
- Kp solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauerschwingung ausführt (siehe
folgendes Bild).
X Istwert
T
krit
t
Bild : Verlauf der Regelgröße an der Stabilitätsgrenze
Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert wird als Kkrit bezeichnet. Die sich
dabei ergebende Schwingungsdauer wird Tkrit genannt.
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