Régulateur De Position - Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service

Mise en service du NCK
9.5 Paramétrage des données d'axe
9.5.7 Régulateur de position
Boucles de régulation
La régulation d'un axe machine est constituée des boucles cascadées du régulateur de
courant, du régulateur de vitesse de rotation et du régulateur de position.
Fig. 9-11
Sens de déplacement
Si l'axe ne se déplace pas dans le sens souhaité, l'adaptation est effectuée par le paramètre
suivant :
• PM32100 AX_MOTION_DIR (sens de déplacement)
La valeur "-1" inverse le sens de déplacement.
Sens de régulation
Si le sens de régulation du système de mesure de position est inversé, le paramètre suivant
réalise l'adaptation :
• PM32110 ENC_FEEDBACK_POL (signe de la mesure)
Gain de boucle
Pour obtenir une grande précision du contour, le gain de boucle du régulateur de position
doit être élevé. Un gain de boucle trop élevé conduit toutefois à une suroscillation, à une
instabilité et à des sollicitations trop fortes de la machine.
Le gain de boucle maximal admis dépend de la dynamique de l'entraînement et de la
mécanique de la machine.
Un gain de boucle de "0" entraîne l'ouverture de la boucle du régulateur de position.
9-36
Boucles de régulation
Manuel de mise en service, Edition 01/2006, 6FC5397-2AP10-1DA0
CNC partie 1 (NCK, AP, entraînement)