Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service
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SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot /Direct
Control
Manuel de mise en service
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Commande
SINUMERIK 840D sl
Version
Logiciel système NCU pour 840D sl
12/2018
A5E45238414D AB
Avant-propos
Consignes de sécurité
élémentaires
Introduction
Conditions pour la mise en
service
Configuration
Mise en service
Concept de protection des
données
Paramètres machine
Messages d'alarme, d'erreur
et système
Dépannage/FAQ
SAV & Assistance
de logiciel
4.8 SP3
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A

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Table des Matières
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Manuels Connexes pour Siemens SINUMERIK 840D sl

Sommaire des Matières pour Siemens SINUMERIK 840D sl

  • Page 1 Avant-propos Consignes de sécurité élémentaires Introduction SINUMERIK Conditions pour la mise en service SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot /Direct Configuration Control Mise en service Manuel de mise en service Concept de protection des données Paramètres machine Messages d'alarme, d'erreur et système...

  • Page 2: Personnes Qualifiées

    Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.

  • Page 3: Avant-Propos

    Pour toute question concernant la documentation technique (par ex. suggestion, correction), envoyez un courriel à cette adresse (mailto:docu.motioncontrol@siemens.com). mySupport/Documentation Plus d'informations sur la documentation Siemens disponible et sur les possibilités de l'utiliser pour créer votre propre documentation machine, voir : lien (https:// support.industry.siemens.com/My/ww/fr/documentation).

  • Page 4: Groupe Cible

    Remarque concernant le règlement général sur la protection des données Siemens respecte les principes de la protection des données, en particulier l'impératif de minimisation des données (protection de la vie privée dès la conception). Pour ce produit, cela signifie : Le produit ne traite/n'enregistre aucune donnée à...

  • Page 5: Table Des Matières

    Introduction..............................17 Configuration et mise en service de robots 6 axes ..............17 Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control..18 Aperçu du système SINUMERIK 840D sl avec robot 6 axes..........19 Procédure à suivre pour la configuration et la mise en service..........20 Conditions pour la mise en service......................21...
  • Page 6 Sommaire Concept de protection des données......................59 Droit à la garantie........................59 Mode de fonctionnement cycle de compilation ROPE ............60 Script CMC..........................61 Paramètres machine ..........................63 Vue d'ensemble........................63 Paramètres machine CN......................64 7.2.1 Paramètres machine généraux ....................64 7.2.2 Paramètres machine spécifiques à un canal .................67 7.2.3 Données de réglage spécifiques à...

  • Page 7: Consignes De Sécurité Élémentaires

    Consignes de sécurité élémentaires Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique et danger de mort par d'autres sources d'énergie Tout contact avec des pièces sous tension peut entraîner la mort ou des blessures graves. ● Ne travailler sur des appareils électriques que si l'on a les compétences requises. ●...
  • Page 8 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique dû à des appareils endommagés Une manipulation inappropriée risque d'endommager les appareils. En cas d'endommagement des appareils, des tensions dangereuses peuvent être présentes sur l'enveloppe ou sur des composants accessibles et entraîner, en cas de contact, des blessures graves ou la mort.
  • Page 9 ● À moins de 2 m des composants, éteindre les équipements radio et les téléphones mobiles. ● Utiliser l'appli "SIEMENS Industry Online Support App" uniquement lorsque l'appareil est éteint.
  • Page 10 Consignes de sécurité élémentaires 1.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Danger de mort lié à des dysfonctionnements de la machine suite à un paramétrage incorrect ou modifié Un paramétrage incorrect ou modifié peut entraîner des dysfonctionnements sur les machines, susceptibles de provoquer des blessures, voire la mort. ●...

  • Page 11: Endommagement D'appareils Par Des Champs Électriques Ou Des Décharges Électrostatiques

    Consignes de sécurité élémentaires 1.2 Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges électrostatiques. Endommagement d'appareils par des champs électriques ou des décharges électrostatiques. Les composants sensibles aux décharges électrostatiques (ESD) sont des composants individuels, des connexions, modules ou appareils intégrés pouvant subir des endommagements sous l'effet de champs électrostatiques ou de décharges électrostatiques.

  • Page 12: Garantie Et Responsabilité Pour Les Exemples D'application

    Consignes de sécurité élémentaires 1.3 Garantie et responsabilité pour les exemples d'application Garantie et responsabilité pour les exemples d'application Les exemples d'application sont sans engagement et n'ont aucune prétention d'exhaustivité concernant la configuration, les équipements et les éventualités de toutes sortes. Les exemples d'application ne constituent pas des solutions client spécifiques, mais ont uniquement pour objet d'apporter une aide dans la résolution de problèmes typiques.

  • Page 13: Sécurité Industrielle

    L’utilisation de versions obsolètes ou qui ne sont plus prises en charge peut augmenter le risque de cybermenaces. Pour être informé sur les mises à jour produit dès leur sortie, s'abonner au flux RSS Siemens Industrial Security sur : Sécurité...
  • Page 14 Consignes de sécurité élémentaires 1.4 Sécurité industrielle ATTENTION États de fonctionnement non sûrs suite à une manipulation du logiciel Les manipulations des logiciels (p. ex. les virus, chevaux de Troie, logiciels malveillants, vers) peuvent provoquer des états de fonctionnement non sûrs de l'installation, susceptibles d'e causer la mort, des blessures graves et des dommages matériels.

  • Page 15: Risques Résiduels Des Systèmes D'entraînement (Power Drive Systems)

    Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Le constructeur de la machine ou de l'installation doit tenir compte lors de l'évaluation des risques de sa machine ou installation conformément aux prescriptions locales en vigueur (par ex.
  • Page 16 Consignes de sécurité élémentaires 1.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Des informations plus détaillées sur les risques résiduels des composants d'un système d'entraînement sont donnés aux chapitres correspondant de la documentation technique utilisateur. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 17: Introduction

    Le manuel vous assiste lors de la configuration et de la mise en service d'un robot 6 axes avec la SINUMERIK 840D sl. Des connaissances spécifiques sont nécessaires pour la configuration et la mise en service de robots 6 axes. Elles sont regroupées dans ce manuel.

  • Page 18: Vue D'ensemble Des Manuels Pour Sinumerik 840D Sl Et Run Myrobot /Direct Control

    Introduction 2.2 Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control Les manuels suivants contiennent des informations complémentaires. SIEMENS ● Manuel de configuration SINAMICS - Low Voltage (V6.5) ●...

  • Page 19: Aperçu Du Système Sinumerik 840D Sl Avec Robot 6 Axes

    Introduction 2.3 Aperçu du système SINUMERIK 840D sl avec robot 6 axes Aperçu du système SINUMERIK 840D sl avec robot 6 axes Configuration exemplaire du système La figure suivante présente une configuration exemplaire du système pour la liaison d'un robot 6 axes avec une SINUMERIK 840D sl.

  • Page 20: Procédure À Suivre Pour La Configuration Et La Mise En Service

    Introduction 2.4 Procédure à suivre pour la configuration et la mise en service Procédure à suivre pour la configuration et la mise en service La section suivante offre une vue d'ensemble des opérations nécessaires à la configuration et à la mise en service de SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control. Configuration et mise en service de Run MyRobot /Direct Control Déroulement Renvoi à...

  • Page 21: Conditions Pour La Mise En Service

    Conditions pour la mise en service Pour la mise en service d'un robot 6 axes avec SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control, les composants logiciels et matériels suivants sont nécessaires. Les composants diffèrent en fonction du type de robot. Une description complète des composants requis pour le type de robot correspondant apparaît lors de la configuration avec SIZER (voir la section Configuration avec SIZER (Page 25)).
  • Page 22 SINUMERIK STEP 7 Toolbox V15 SIMATIC STEP 7 V5.5 SP4 avec SINUMERIK Toolbox 840Dsl, V04.08.07.00 axes CN supplémentaires SINUMERIK 840D sl Interpolation multi‐ (> 4 axes en interpolation) SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Operate /NCU SINUMERIK 840D sl Actions communes aux modes de fonctionnement (ASUP et...

  • Page 23: Capacités Fonctionnelles

    Conditions pour la mise en service Capacités fonctionnelles ● Au maximum 3 robots sont commandés dans 3 canaux. ● Jusqu'à 3 axes linéaires et 3 axes rotatifs supplémentaires sont pris en charge par canal (voir la documentation ROBX, section Vue d'ensemble des manuels pour SINUMERIK 840D sl et Run MyRobot /Direct Control (Page 18)).
  • Page 24 Conditions pour la mise en service SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 25: Configuration

    Pour une configuration simple et correcte des composants matériels et logiciels requis, un projet SIZER à télécharger est mis à votre disposition dans SIOS Portal (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109758486/sinumerik-run-myrobot-direct- control?dti=0&lc=en-WW) pour le type de robot correspondant. Les projets SIZER comprennent la configuration minimale en ce qui concerne les entraînements SINAMICS, les éléments de commande et les options logicielles pour exploiter un robot 6 axes.

  • Page 26: Structure D'un Projet Sizer

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Structure d'un projet SIZER Composants matériels Chaque projet SIZER contient des entraînements SINAMICS pour 6 axes du robot. Si possible, un dimensionnement avec 3 modules deux axes est sélectionné, car cela représente la variante la plus compacte et la plus économique. Les caractéristiques moteur ainsi que les limites mécaniques (couple maximal dans la chaîne cinématique) du type de robot correspondant servent de critère de dimensionnement.

  • Page 27: Alimentation

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER ("*.uptz"). La section Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo (Page 33) contient d'autres conditions marginales relatives à la topologie DQ. Figure 4-2 Topologie DRIVE-CLiQ Alimentation 24 V Pour le dimensionnement de l'alimentation 24 V (SITOP), le total des courants nominaux de freinage des 6 axes du robot est renseigné...

  • Page 28: Éléments De Commande

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Sous les composants supplémentaires, la "SITOP PSU8600 40A", ainsi que le module tampon correspondant "BUF8600 4s" sont configurés comme alternative à "SITOP modular". Ainsi, les 24V sont mis en tampon en cas de coupure du réseau. Les entraînements SINAMICS peuvent freiner les axes du robot depuis la vitesse maximale à...

  • Page 29: Voir Aussi

    Configuration 4.2 Structure d'un projet SIZER Figure 4-4 Concept de commande câbles entre la base du robot, l'armoire électrique et le SINAMICS/Sensor Module Cabinet-Mounted SMC40 Composants pour moteur/capteur Fournisseur Connecteur Harting + câble de capteur pour la connexion entre le robot Comau et l'armoire électrique Connecteur Harting + câble moteur pour la connexion entre le robot et...

  • Page 30: Exécutions Spéciales

    Configuration 4.3 Exécutions spéciales Exécutions spéciales Selon le type de robot utilisé, tenir compte des conditions marginales spécifiques lors de la configuration. Types de robot avec ventilateur d'axes Pour les types de robot suivants, un câblage 24 V supplémentaire pour la commande des ventilateurs complémentaires destinés au refroidissement des moteurs est nécessaire : ●...

  • Page 31: Mise En Service

    Mise en service Procédure générale Le diagramme séquentiel suivant présente la procédure générale à suivre lors de la mise en service du SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control. Figure 5-1 Mise en service du SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 32: Conditions

    ● En option, en fonction du type de robot : SINUMERIK Integrate Run MyCC /AXCO est téléchargé par PridaNet. ● En option : L'exemple de projet AP est téléchargé à partir de SIOS Portal (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109758486/sinumerik-run-myrobot-direct- control?dti=0&lc=en-WW). SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 33: Création D'une Topologie Par Défaut Dans Create Myconfig Topo

    Mise en service 5.3 Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo Condition Avant de commencer la mise en service avec le configurateur du robot, une topologie par défaut doit être créée pour DRIVE-CLiQ. Topologie standard Le dossier "cmc"...
  • Page 34 Mise en service 5.3 Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo ● L'alimentation (SLM avec DRIVE-CLiQ ou une ALM) doit être raccordée comme suit lors du câblage physique des câbles DRIVE-CLiQ : – Après le dernier module moteur à l'axe 6 : Figure 5-3 Exemple de topologie pour le NJ60 avec alimentation à...
  • Page 35 Mise en service 5.3 Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo Respectez cette prescription de câblage, afin d'assurer le déroulement sans erreur des macros d'entraînement. Appliquez de la même manière ces prescriptions lors de la liaison d'un entraînement à une ●...
  • Page 36 Mise en service 5.3 Création d'une topologie par défaut dans Create MyConfig Topo ● Effectuer l'affectation axe-entraînement. L'affectation pour le type de robot NS12 1.85 est représentée à titre d'exemple dans la figure suivante. Figure 5-7 Affectation axe-entraînement ● Vous devez transmettre la topologie comme topologie par défaut (mode : topologie par défaut, transmission version : "*.utz").

  • Page 37: Configurateur Du Robot

    Mise en service 5.4 Configurateur du robot Configurateur du robot 5.4.1 Vue d'ensemble Le configurateur du robot facilite la sélection des types de robot à installer, du canal, des axes machine ainsi que de la topologie de l'entraînement. 5.4.2 Configurateur du robot Le configurateur du robot permet de sélectionner simplement les types de robot à...

  • Page 38: Configuration Avec Le Configurateur Du Robot

    Mise en service 5.4 Configurateur du robot Configuration avec le configurateur du robot 13 14 ① Réglage du mode d'installation : ● Installation initiale : installation d'un robot sur une commande initialement effacée ● Installation initiale avec machine-outil : le 1er canal est réservé pour la machine-outil, le robot peut être installé...

  • Page 39: Remarques

    Mise en service 5.4 Configurateur du robot ⑧ Sélection du canal d'installation du robot Remarque : Avec le mode d'installation "Installation initiale", le premier robot est toujours installé dans le 1er canal CN. ⑨ Sélection du groupe à mode de fonctionnement commun (GMFC) ⑩...

  • Page 40: Types De Robot Personnalisés

    Types de robot personnalisés Lorsque le type de robot "Défini par utilisateur" est sélectionné, les données nécessaires doivent être sauvegardées dans la structure prescrite par Siemens, dans le dossier "Customer". Marche à suivre : 1. Dans le configurateur du robot, sélectionner le type de robot "Défini par utilisateur". Le champ de saisie du dossier utilisateur est débloqué.
  • Page 41 Mise en service 5.4 Configurateur du robot ① En option : dossier "acxo" Lorsque le cycle de compilation AXCO est requis pour le robot sélectionné, ce dossier est créé. Copier le cycle de compilation téléchargé ("*.elf") dans ce dossier. ② Dossier "Macros"...
  • Page 42 Mise en service 5.4 Configurateur du robot Figure 5-11 Exportation des fichiers de configuration Outre le dossier "InstallationRobot", un pack CMC ("*.usz") est automatiquement sauvegardé. Pour ce package, tous les fichiers sont nécessaires dans le dossier généré. Remarque Sélectionner comme chemin cible le répertoire racine de la clé USB qui sera utilisée pour l'installation des robots.

  • Page 43: Script Cmc

    Mise en service 5.5 Script CMC Script CMC Un script CMC est exécuté dans le package CMC. Le package CMC (*.usz) est un package exécutable sur Linux, qui a été généré par Create MyConfig - Expert et qui est fourni pour RMR / DC.

  • Page 44: Étapes Manuelles Après L'installation

    Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation Étapes manuelles après l'installation IMPORTANT Dommages corporels en cas de non-respect de la marche à suivre décrite Respecter impérativement les étapes décrites ci-après. Leur non-respect peut entraîner des dommages matériels et corporels. Après l'installation, les opérations suivantes doivent être exécutées manuellement : 1.
  • Page 45 5.6 Étapes manuelles après l'installation 3. Lancer la macro d'entraînement dans SINAMICS. La macro d'entraînement met en service les 6 moteurs non Siemens des 6 axes du robot. De plus, la macro d'entraînement définit les données du régulateur décrites à la section Calcul des données de régulateur (Page 55) pour chaque axe du robot.
  • Page 46 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Dans le paramètre p15 de la Control Unit, saisir le numéro de macro ("910"). Confirmer la saisie en appuyant sur la touche Entrée. Figure 5-13 Paramètres Control Unit – La macro exécute maintenant automatiquement la mise en service des entraînements et définit les données optimisées du régulateur pour l'axe du robot correspondant.
  • Page 47 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 6. Déterminer l'offset de l'angle de commutation pour tous les axes du robot. Les variables suivantes sont définies par la macro d'entraînement : – procédure IDpôle "sur la base de la saturation" (p1980=1). –...
  • Page 48 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 7. Contrôler le régulateur de courant pour la totalité des 6 axes du robot. Procéder comme suit : – Appeler le masque pour le paramétrage de la mesure par l'intermédiaire du menu "Mise en service →...
  • Page 49 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Dans le masque "Mesure des paramètres", définir les paramètres suivants : → Offset = 0 tr/min → Amplitude = 1 % Figure 5-15 Mesure des paramètres – La touche logicielle verticale "Mesure" permet d'ouvrir le masque "Mesure" Vous démarrez la mesure à...
  • Page 50 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Pour une réponse en fréquence optimale, les conditions suivantes doivent être remplies : - la ligne 0 dB n'est pas dépassée ; - bande passante (réponse en amplitude > -3 dB) > 600 Hz. La figure suivante représente un régulateur de courant paramétré...
  • Page 51 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation – Si la réponse en fréquence est trop faible ou trop élevée (voir les figures suivantes), il est recommandé de suivre la procédure suivante : - optimisation du régulateur de courant (p1715) ; - vérification des caractéristiques moteur.
  • Page 52 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation Figure 5-18 Réponse en fréquence p1715, trop faible 8. Si nécessaire, adapter le sens de rotation de l'axe ($MA_AX_MOTION_DIR) de sorte à ce qu'il corresponde à celui figurant dans la "Technical Specification" du type de robot respectif de Comau pour le robot concerné...
  • Page 53 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation 9. Définir les valeurs de réglage/calibrage pour tous les axes du robot. Le kit de réglage (Calibration Tool) de Comau (voir la Documentation Comau du type de robot correspondant "Spécifications techniques" - chapitre "Devices for calibration"), adapté au type de robot correspondant, est nécessaire.
  • Page 54 Mise en service 5.6 Étapes manuelles après l'installation Bibliographie ● Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl Safety Integrated plus ● Technical Specification, société Comau SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 55: Calcul Des Données De Régulateur

    5.7.2 Auto Servo Tuning (AST) pour les axes du robot Avec SINUMERIK 840D sl Auto Servo Tuning (AST), il est possible de déterminer automatiquement un réglage optimal du régulateur pour un axe d'avance. Ce réglage optimal du régulateur se réfère au comportement dynamique mesuré de l'axe dans un point d'exploitation défini (= pose + charge utile).

  • Page 56: Axes Supplémentaires En Interpolation

    Mise en service 5.7 Calcul des données de régulateur l'interpolation, le paramétrage du canal de consigne doit être identique dans tous les axes (voir la section Axes supplémentaires en interpolation (Page 56)). Après une optimisation du régulateur par l'AST, les nouveaux paramètres de régulateur déterminés sont écrits dans le jeu de paramètres actif.
  • Page 57 Mise en service 5.7 Calcul des données de régulateur Numéro PM Nom PM Commentaire 32800 MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME Temps de symétrisation Comman‐ de anticipatrice 32640 MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE Régulation dynamique de la rigi‐ dité 33 000 MA_FIPO_TYPE Type d'interpolateur fin SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 58: Exemple D'application Ap

    SIOS Portal sous "Run MyRobot /Direct Control". Les principaux blocs préparamétrés sont contenus dans cet exemple. Bibliographie Des informations complémentaires sur la programmation AP sont disponibles dans le Manuel de mise en service SINUMERIK 840D sl. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 59: Concept De Protection Des Données

    Concept de protection des données Droit à la garantie Pour l'octroi d'une garantie de deux ans par la société Comau, la machine doit impérativement être exploitée dans les paramètres prédéfinis (p. ex. vitesse maximale ou couple maximal du réducteur, etc.). Le concept de protection des données exige donc que certains paramètres machine CN et paramètres d'entraînement ne soient en aucun cas modifiés.

  • Page 60: Mode De Fonctionnement Cycle De Compilation Rope

    Concept de protection des données 6.2 Mode de fonctionnement cycle de compilation ROPE Mode de fonctionnement cycle de compilation ROPE Le cycle de compilation ROPE se trouve après chaque démarrage dans la phase de configuration. Lorsque vous démarrez dans cette phase un programme-pièces/ASUP, l'alarme 75042 s'affiche, ainsi qu'un déblocage de l'axe manquant dans le canal correspondant.

  • Page 61: 6.3 Script Cmc

    Concept de protection des données 6.3 Script CMC Script CMC Les fichiers suivants sont copiés et, le cas échéant, activés par le script CMC sur la carte CF, et les paramètres machine correspondants sont définis : ● Copie et exécution du fichier ccscale.acx ●...
  • Page 62 Concept de protection des données 6.3 Script CMC Cet identificateur est saisi dans le PM 14510 $MN_USER_DATA_INT[0-9] en fonction du canal à installer. Si p. ex. le type de robot NJ60 2.2 est installé dans le premier canal (indice 0), $MN_USER_DATA_INT[0] = 60 est mis à...

  • Page 63: Paramètres Machine

    Paramètres machine Vue d'ensemble Les paramètres machine suivants sont définis par le script CMC (voir la section Paramètres machine CN (Page 64)) ou par la macro d'entraînement (voir la section Paramètres machine d'entraînement (Page 84)). Dans les paramètres machine, on distingue les éléments suivants : ●...

  • Page 64: Paramètres Machine Cn

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètres machine CN 7.2.1 Paramètres machine généraux Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0+x] Affectation par défaut avec RA1_x 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[1+x] Affectation par défaut avec RA2_x 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2+x] Affectation par défaut avec RA3_x 　...
  • Page 65 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX1] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX2] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX3] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX4] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX5] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX6] 　...
  • Page 66 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N18096 $MN_MM_NUM_CC_TOA_PARAM 　 　 　 N18360 $MN_MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE 2000 　 　 　 N18362 $MN_MM_EXT_PROG_NUM 　 　 　 N19100 $ON_NUM_AXES_IN_SYSTEM 　 　 　 N19110 $ON_NUM_IPO_AXES 　 　 　 　 N19220 $ON_NUM_MODE_GROUPS 　...

  • Page 67: Paramètres Machine Spécifiques À Un Canal

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 　 N60959 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROBX[1] 　 　 　 　 N60959 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROBX[2] 　 　 　 N60949 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROPE[0] 　 　 　 　 N60949 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROPE[1] 　 　 　 　 N60949 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROPE[2] 7.2.2 Paramètres machine spécifiques à...
  • Page 68 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0] "RA1" 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1] "RA2" 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2] "RA3" 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3] "RA4" 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4] "RA5" 　...
  • Page 69 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[50] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20152 $MC_GCODE_RESET_MODE[5] 　 　 　 N20152 $MC_GCODE_RESET_MODE[7] 　 　 　 N20170 $MC_COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 70 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[1] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20470 $MC_CPREC_WITH_FFW Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20476 $MC_ORISON_STEP_LENGH Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 71 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20486 $MC_COMPRESS_SPLINE_DEGREE[4] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20487 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR_2[0] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20487 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR_2[1] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 72 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL[1] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL[2] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL[3] Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 73 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE 　 　 　 N21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM 'H7' 　 　 　 N21110 $MC_X_AXIS_IN_OLD_X_Z_PLANE 　 　 　 N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0] 1 (Cardan); 3(RPY) 　 　 　 N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1] 2 (Cardan); 2(RPY) 　...
  • Page 74 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N21165 $MC_JOG_VELO_GEO[0] 2000 　 　 　 N21165 $MC_JOG_VELO_GEO[1] 2000 　 　 　 N21165 $MC_JOG_VELO_GEO[2] 2000 　 　 　 N21166 $MC_JOG_ACCEL_GEO[0] 　 　 　 N21166 $MC_JOG_ACCEL_GEO[1] 　 　 　...
  • Page 75 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[5] 　 　 　 N24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0] 　 　 　 N24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1] 　 　 　 N24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[2] 　 　 　 N24130 $MC_TRAFO_INCLUDES_TOOL_1 　 　 　 N24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0] 　...
  • Page 76 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N28580 $MC_MM_ORIPATH_CONFIG Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N28590 $MC_MM_ORISON_BLOCKS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N28610 $MC_MM_PREPDYN_BLOCKS Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 77 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N62931 $MC_ROBX_VELORI[0] 　 　 　 N62931 $MC_ROBX_VELORI[1] 　 　 　 N62931 $MC_ROBX_VELORI[2] 　 　 　 N62932 $MC_ROBX_ACCORI[0] 　 　 　 N62932 $MC_ROBX_ACCORI[1] 　 　 　 N62932 $MC_ROBX_ACCORI[2] 　...
  • Page 78 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N62906 $MC_ROBX_A4PAR 　 　 　 N62907 $MC_ROBX_MAIN_LENGTH_AB[0] 　 　 　 N62907 $MC_ROBX_MAIN_LENGTH_AB[1] 　 　 　 N62908 $MC_ROBX_TX3P3_POS[0] 　 　 　 N62908 $MC_ROBX_TX3P3_POS[1] 　 　 　 N62908 $MC_ROBX_TX3P3_POS[2] 　...
  • Page 79 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 　 N62914 $MC_ROBX_DHPAR4_5A[0] 　 　 　 　 N62914 $MC_ROBX_DHPAR4_5A[1] 　 　 　 　 N62915 $MC_ROBX_DHPAR4_5D[0] 　 　 　 　 N62915 $MC_ROBX_DHPAR4_5D[1] 　 　 　 　 N62916 $MC_ROBX_DHPAR4_5ALPHA[0] 　...

  • Page 80: Données De Réglage Spécifiques À Un Canal

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 N62651 $MC_CC_AXCO_DENOMINATOR[4] En option 　 　 N62652 $MC_CC_AXCO_NUMERATOR[3] En option 　 　 N62652 $MC_CC_AXCO_NUMERATOR[4] En option 　 　 　 N62653 $MC_CC_AXCO_ACTIVE[3] En option 　 　 　 N62653 $MC_CC_AXCO_ACTIVE[4] En option 　...

  • Page 81: Paramètres Machine Spécifiques À Un Axe

    Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire 　 　 　 N42500 $SC_SD_MAX_PATH_ACCEL Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N42502 $SC_IS_SD_MAX_PATH_ACCEL Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　 　 　 N42510 $SC_SD_MAX_PATH_JERK Selon la consigne de réglage Advanced Surface 　...
  • Page 82 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[2] N31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[3] N32200 $MA_POSCTRL_GAIN N32000 $MA_MAX_AX_VELO N32010 $MA_JOG_VELO_RAPID N32020 $MA_JOG_VELO N32060 $MA_POS_AX_VELO = $MA_MAX_AX_VELO N32100 $MA_AX_MOTION_DIR N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[0] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[1] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[2] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[3] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[4] N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[0,] Selon la consigne de réglage Advanced Surface N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[1,...
  • Page 83 Paramètres machine 7.2 Paramètres machine CN Paramètre machine Valeur Commentaire N32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE N32650 $MA_AX_INERTIA N32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME N32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME N33000 $MA_FIPO_TYPE N33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL Selon la consigne de réglage Advanced Surface N33120 $MA_PATH_TRANS_POS_TOL Selon la consigne de réglage Advanced Surface N34100 $MA_REFP_SET_POS[0,] N34100 $MA_REFP_SET_POS[1,] N34100 $MA_REFP_SET_POS[2,] N34100 $MA_REFP_SET_POS[3,]...

  • Page 84: Paramètres Machine D'entraînement

    7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètres machine d'entraînement 7.3.1 Paramètres Control Unit Paramètre machine Valeur Commentaire p108 'H4004' MES moteur non Siemens 7.3.2 Paramètres d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p180 Nombre de jeux de paramètres d'entraînement MES moteur non Siemens p304[0] Tension assignée MES moteur non Siemens p305[0] Courant assigné...
  • Page 85 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1082[0] Vitesse maximale (réducteur) MES moteur non Siemens p1082[1] Vitesse maximale (réducteur) MES moteur non Siemens p1121[0] Générateur de rampe Temps de descente (AR‐ MES moteur non Siemens RÊT1) p1121[1] Générateur de rampe Temps de descente (AR‐...
  • Page 86 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1494[1] Régulateur de vitesse Rétroaction intégrateur Cste de temps p1656[0] Filtre de consigne de courant Activation p1656[1] Filtre de consigne de courant Activation p1657[0] Filtre de consigne de courant 1 Type p1657[1] Filtre de consigne de courant 1 Type p1658[0] Filtre de consigne de courant 1 Fréquence propre dénominateur...
  • Page 87 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1669[0] Filtre de consigne de courant 3 Amortissement dé‐ nominateur p1669[1] Filtre de consigne de courant 3 Amortissement dé‐ nominateur p1670[0] Filtre de consigne de courant 3 Fréquence propre numérateur p1670[1] Filtre de consigne de courant 3 Fréquence propre numérateur p1671[0] Filtre de consigne de courant 3 Amortissement nu‐...
  • Page 88 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1450[0] Filtre de mesure de vitesse Amortissement numé‐ rateur p1450[1] Filtre de mesure de vitesse Amortissement numé‐ rateur p1441[0] Mesure de vitesse Temps de lissage p1441[1] Mesure de vitesse Temps de lissage p1414[0] Filtre de consigne de vitesse Activation p1414[1] Filtre de consigne de vitesse Activation p1415[0] Filtre de consigne de vitesse 1 Type...
  • Page 89 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement Paramètre machine Valeur Commentaire p1426[1] Filtre de consigne de vitesse 2 Amortissement du numérateur p1428[0] Commande anticipatrice de vitesse Symétrisation Temps mort p1428[1] Commande anticipatrice de vitesse Symétrisation Temps mort p1429[0] Commande anticipatrice de vitesse Symétrisation Constante de temps p1429[1] Commande anticipatrice de vitesse Symétrisation Constante de temps...
  • Page 90 Paramètres machine 7.3 Paramètres machine d'entraînement SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 91: Messages D'alarme, D'erreur Et Système

    Messages d'alarme, d'erreur et système CC ROPE Le cycle de compilation ROPE génère une alarme avec le numéro 75040. Il requiert une mise sous tension. L'alarme possède deux paramètres qui ont la signification suivante : 75042 CCROPE : démarrage du programme-pièce/ASUP, avant que ROPE ne soit configuré Motif : ●...
  • Page 92 Messages d'alarme, d'erreur et système 8.1 CC ROPE 75040 CCROPE 1520 1 : les deux paramètres sont positifs Motif : ● Le paramètre 1 adresse l'indice dans PM $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB[n], indice n = 1 adresse l'axe 2 ● Un paramètre d'entraînement à surveiller (p. ex. p1520) dans l'axe 2 n'est pas lisible ou a été...
  • Page 93 Messages d'alarme, d'erreur et système 8.1 CC ROPE 75040 CCROPE 5 1 : ROPE_xxx incorrect chargé dans le canal N Motif : L'identificateur du type de robot correspondant dans le PM $MN_USER_DA‐ TA_INT[0-9] ne correspond pas au fichier ROPE_xxx. Réaction : Alarme PowerOn Solution : Exécuter une nouvelle installation avec le configurateur du robot ou copier le...

  • Page 94: Robx_Ar

    Messages d'alarme, d'erreur et système 8.2 ROBX_AR ROBX_AR 75330 ROBX_AR : erreur d'identificateur dans le PM18040[6] Motif : L'identificateur dans le PM18040[6] n'est pas ROBX_AR_MD. Réaction : Alarme PowerOn Remède : Utiliser le configurateur du robot pour la mise en service. 75331 ROBX_AR : cycle de compilation CCROPE non chargé...

  • Page 95: Dépannage/Faq

    Dépannage/FAQ Conditions marginales lors de la création d'une archive Lorsqu'une archive est créée, sauvegarder l'archive dans le mode de fonctionnement "JOG REF" (la transformation est inhibée - TRAFOOF). Cela garantit que les décalages d'origine existants (G54, etc.) seront également importés lors du rechargement de l'archive. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 96: Importation D'archives Sinutrain

    Dépannage/FAQ 9.2 Importation d'archives SinuTrain Importation d'archives SinuTrain Lorsqu'une archive de mise en service est créée pour l'importation dans SinuTrain, veiller également à sauvegarder les "Cycles de compilation". ROBX_AR est nécessaire pour le fonctionnement correct du robot dans SinuTrain et est également importé. Pour les cycles de compilation, veillez à...

  • Page 97: Chargement D'une Archive De Mise En Service De Série

    Dépannage/FAQ 9.3 Chargement d'une archive de mise en service de série Chargement d'une archive de mise en service de série Pour charger une archive de mise en service de série, procéder de la manière suivante : 1. Copier le fichier "ccscale.acx" dans le dossier "oem/sinumerik/nck" sur la carte CF. 2.
  • Page 98 Dépannage/FAQ 9.3 Chargement d'une archive de mise en service de série SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

  • Page 99: Sav & Assistance

    Qu'il s'agisse du constructeur de la machine, du fournisseur de la solution ou de l'exploitant de l'installation : l'offre de prestations de services de Siemens Industry Automation et Drive Technologies comprend des services complets pour tous les utilisateurs dans les diverses branches de l'industrie manufacturière et des procédés.

  • Page 100: Réparations

    Formation Consolidez votre avance directement auprès du constructeur en profitant de son savoir-faire. Votre agence locale SIEMENS vous informe sur les offres de formation. Assistance d'ingénierie Assistance au niveau étude du projet et développement grâce à des services adaptés allant de la configuration à...

  • Page 101: Interlocuteurs

    SAV & Assistance Modernisation Pour les modernisations également, vous pouvez compter sur notre assistance – avec des prestations de services étendues, de la planification à la mise en service. Programmes de services Nos programmes de service sont des paquets de prestations ciblés destinés à un groupe précis de systèmes ou de produits des techniques d'automatisation et d'entraînements.
  • Page 102 SAV & Assistance SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB...

Ce manuel est également adapté pour:

Sinumerik run myrobot/direct control

Table des Matières