Siemens SINAMICS G120 Instructions De Service page 194

Configuration du bus de terrain
7.8 Communication via CANopen
Structure des PDO
Un PDO est constitué de paramètres de communication et de paramètres de mappage.
La section ci-après contient des exemples de structures de TPDO et de RDPO
Les valeurs des paramètres de communication figurent dans les tableaux à la section
Répertoires d'objets (Page 204)
Figure 7-21 Structure des objets de communication RPDO et TPDO
COB ID
Vous trouverez un aperçu des COB ID à la section Fonctions CANopen du variateur
(Page 184). La section Predefined Connection Set (Page 197) décrit le fonctionnement du
calcul des COB ID.
Transmission Type (types de transmission)
Les types de transmission que vous spécifiez dans l'indice 1 des paramètres de
communication (p8700[1] à p8707[1] / p8720[1] à p8727[1]) du variateur, s'appliquent aux
objets de données process :
● Synchrone cyclique (plage de valeurs : 1 à 240)
– TPDO après chaque nième objet SYNC
– RPDO après chaque nième objet SYNC
● Synchrone acyclique (valeur : 0)
– TPDO lorsqu'un objet SYNC arrive et qu'une donnée process a été modifiée dans le
● Asynchrone cyclique (valeurs : 254, 255 + event time)
– TPDO lorsqu'une donnée process a été modifiée dans le télégramme.
● Asynchrone acyclique (valeurs : 254, 255)
– TPDO lorsqu'une donnée process a été modifiée dans le télégramme.
– La commande valide immédiatement le RPDO.
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télégramme.
Variateur avec les Control Units CU250S-2 (Vector)
Instructions de service, 06/2013, FW V4.6, A5E31759476C AB