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4.3.1
Processus de traite
4.3.1.1
Détection et pesage
4.3.1.2
Identification
4.3.1.3
Positionnement du bras du robot
4-18
Le processus de traite d'une vache comprend les étapes suivantes :
• Détection et pesage
• Identification
• Positionnement du bras du robot et pré-traite
• Traite
• Laisser sortir la vache.
La vache passera 4 à 15 minutes dans le box selon la quantité de lait et le
débit du lait vers les quartiers.
Quand la vache entre dans le box de l'ASTRONAUT A3 Next, elle est
détectée par le système de pesage Gravitor de l'ASTRONAUT A3 Next. Le
Gravitor est connecté au réseau CAN Bus de l'ASTRONAUT A3 Next.
Le sol du box est équipé de 4 capteurs de poids, 1 capteur à chaque coin
de la plate-forme de pesage. Ces capteurs permettent de détecter où la
vache sera positionnée dans le box. Ces informations sont utilisées pour :
• contrôler les portes du box
• positionner le bras du robot
Le poids total de la vache est déterminé à la fin de la traite et utilisé
comme information relative à l'état de santé de la vache puis enregistré
dans le système de commande de l'ASTRONAUT A3 Next.
Si une vache se trouve dans le box, le robot s'assure que la vache peut
être traite. Par exemple, le système vérifie le temps entre deux sessions
de traite. Si le temps est trop court, le devant du box s'ouvre et la vache
quitte le box.
Le bras de l'ASTRONAUT A3 Next est déplacée dans 3 directions afin de
positionner les gobelets trayeurs directement sous les trayons :
• horizontal, avant/arrière (direction y). Le bras du robot est déplacé
par un vérin horizontal
• horizontalement, latéralement (direction x) et verticalement
(direction z). Le bras du robot est déplacé par 2 vérins verticaux dans
la partie supérieure du bras du robot et soutenu par un troisième
vérin.
Toutes les directions sont indiquées en fonction de la vache dans le box.
Le bras du robot se déplace en deux étapes dans la position correcte :
• D'abord vers la position approximative des pis de la vache. La position
des pis est différente pour chaque vache en ce qui concerne son
centre de gravité. Les coordonnées sont enregistrés dans le système
de commande de l'ASTRONAUT A3 Next.
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Description et Utilisation
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