Canopen; Spécifications; Installation Électrique; Cob Id Et Fonctions Dans Le Convertisseur De Fréquence - Sew Eurodrive MOVITRAC LTP B Notice D'exploitation

7.4

CANopen

Les variateurs de vitesse supportent la communication via CANopen. Pour utiliser
CANopen, le variateur doit être configuré comme décrit dans le chapitre "Réglages de
paramètres sur le convertisseur de fréquence" (→ 2 100).
Ci-dessous figure une vue d'ensemble générale pour l'établissement d'une communi-
cation via CANopen ainsi que la communication par données-process. La configura-
tion CANopen n'est pas spécifiée.
Des informations détaillées relatives au protocole CANopen sont disponibles dans le
manuel MOVIDRIVE
7.4.1 Spécifications
La communication CANopen est implémentée selon la spécification DS301, version
4.02 de CAN in Automation (voir www.can-cia.de). Un protocole spécifique, tel p. ex.
DS402, n'est pas réalisé.
7.4.2 Installation électrique
Voir chapitre "Structure d'un réseau CANopen / SBus" (→ 2 101).
7.4.3 COB ID et fonctions dans le convertisseur de fréquence
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
Messages et COB Id
Type COB-ID
NMT 000h
Sync 080h
Emergency 080h + adresse de l'appareil
1)
PDO1 (Tx) 180h + adresse de l'appareil
PDO1 (Rx) 200h + adresse de l'appareil
PDO2 (Tx) 280h + adresse de l'appareil
PDO2 (Rx) 300h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Tx) 580h + adresse de l'appareil
2)
SDO (Rx) 600h + adresse de l'appareil
Error Control 700h + adresse de l'appareil
1) Le variateur supporte jusqu'à 2 objets données-process (PDO). Tous les objets données-process sont "prémappés" et activés avec
le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est envoyé et ce,
sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO.
2) Le canal SDO du variateur ne supporte que la transmission "expedited". La description des mécanismes SDO est décrite en détail
dans la spécification CANopen DS301.
REMARQUE
Lorsque la vitesse, le courant ou d'autres valeurs se modifiant rapidement sont
émises via un objet Tx-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-
Time (voir paragraphe "Inhibit-Time" dans le manuel
Principe de communication par bus de terrain.
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MDX60B / 61B Principe de communication par bus de terrain.
Fonction
Gestion du réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement
L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas de
défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Les modes de trans-
mission (synchrone, asynchrone, event), le COB Id et le mapping peuvent être
configurés librement.
Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être
réglé sur une autre valeur.
Les objets données-process Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus
de l'esclave.
Mode bus de terrain
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MOVIDRIVE MDX60B / 61B
Notice d'exploitation – MOVITRAC
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LTP B