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et pour un aperçu de la commande en boucle
fermée de la position et de la vitesse du moteur qui
utilise des signaux du capteur comme retour. Cette
vidéo parle du pont en H PmodHB5 en particulier,
mais tous les concepts théoriques s'appliquent
également à l'adaptateur moteur. Voyez le chapitre
35 pour plus de détails.
Programmation LabVIEW : Regardez la vidéo
PWM Express VI (youtu.be/mVN9jfwXleI, 2:41)
pour apprendre comment utiliser le VI Express
PWM pour créer une onde carrée modulée en
durée d'impulsion et faire fonctionner le moteur en
vitesse variable.
18.3 Modifications de base
Regardez la vidéo Motor Adapter for NI myRIO
Demo
Walk-Through
8:08) pour apprendre les principes de conception
de l'adaptateur moteur et du moteur à engrenages
puis
faites
diagramme de Main.vi :
1. Déterminez le nombre de tours de l'encodeur
rotatif qui correspond à une révolution de l'arbre
de sortie de transmission (astuce : vous devez
connaître le rapport de la transmission et le
nombre
correspondant à une révolution de l'aimant de
capteur), puis ajoutez le code au diagramme
pour afficher l'angle de l'arbre de sortie de
transmission en degrés.
2. Ajoutez un affichage pour indiquer le nombre de
tours par secondes (RPS) de l'arbre de sortie de
transmission.
3. Ajouter des compteurs de tension et de courant
du moteur sur la face avant ; utilisez la sortie
« CC » du VI CA & DC Estimator.vi dans la
sous-palette Processing | Signal Operation.
Notez que ce VI nécessite au moins trois
périodes de signal pour estimer correctement la
valeur du CC.
18. ADAPTATEUR MOTEUR POUR NI MYRIO ET MOTEUR A ENGRENAGES
(youtu.be/wg8FQ7kEmdE,
les
modifications
suivantes
de
tours
de
l'encodeur
4. Ajoutez un compteur sur la face avant pour
donner l'alimentation du moteur en faisant le
produit de la tension et de l'intensité mesurées à
l'étape précédente. Observez le courant, la
tension et l'alimentation du moteur à mesure que
vous faites varier la charge du moteur.
5. Connectez le servomoteur ; reportez-vous au
chapitre 17 pour plus de détails. N'oubliez pas
que
vous
d'alimentation du servomoteur « 5VCC » au
« myRIO 5 V » pour alimenter votre servomoteur
avec le myRIO.
6. Ajoutez des indicateurs booléens pour les
signaux d'état de défaillance (« FLT » - fault) et
de mise sous tension (« PG » - power-good).
18.4 Pour plus d'informations
• Motor Adapter for NI myRIO Reference Manual
de Digilent ~ Manuel de référence pour
l'adaptateur moteur :
https://reference.digilentinc.com/ni:mxp_motor_adapter:refma
nual
au
• Motor Adapter for NI myRIO Schematic de
Digilent ~ Diagramme schématique de
l'adaptateur moteur :
https://reference.digilentinc.com/_media/ni:motoradapter_sch.
pdf
• A4973
Full-Bridge
rotatif
Allegro ~ Fiche technique de l'entraînement du
pont en H au cœur de l'adaptateur moteur :
http://www.allegromicro.com/en/Products/Motor-Driver-And-
Interface-ICs/Brush-DC-Motor-Drivers/A4973.aspx
• TPS24711 2.5V to 18V High Efficiency Power-
Limiting Hot-Swap Controller de Texas
Instruments ~ Fiche technique du gestionnaire de
puissance utilisé par l'adaptateur moteur :
http://www.ti.com/product/tps24711
• Motor/Gearbox de Digilent ~ Il vous faut des
moteurs à engrenages pour votre projet ? L'IG22
est fourni par Digilent :
http://digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,403,62
5&Prod=MT-MOTOR
• IG22 Geared Motor Datasheet de Sha Yang Ye ~
Fiche technique du moteur et multiplicateur
planétaire :
http://www.geared-motor.com/english/pdf/IG-
22GM-01&02.pdf
pouvez
connecter
la
PWM
Motor
Driver
borne
de
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