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Construction du circuit d'interface : Reportez-
vous au diagramme de connexion de la figure 17.2
sur la page suivante ; le servo nécessite trois
connexions au connecteur MXP B du NI myRIO
(voir figure A.1, page 233) :
1. Vcc (rouge) → B/+5V (broche 1)
2. Terre (noir) → B/GND (broche 6)
3. Signal de commande (blanc) → B/PWM0
(broche 27)
Assurez-vous d'utiliser le servo approprié (GWS
S03N STD) ; le kit NI myRIO pour la mécatronique
contient également un servo à rotation continue
d'apparence semblable.
Exécutez le VI de démonstration :
• Téléchargez
guide-vis.zip
décompressez son contenu à un emplacement
approprié,
• Ouvrez le projet Servo
dans le sous-dossier Servo demo,
• Développez
l'élément myRIO, puis ouvrez
cliquant dessus,
• Vérifiez que le NI myRIO est connecté à votre
ordinateur, puis
• Exécutez le VI, soit en cliquant sur le bouton Run
(Exécuter) de la barre d'outils, soit en appuyant
sur Ctrl+R.
Une fenêtre de progression s'affiche indiquant le
déroulement de la compilation et du déploiement
(téléchargement) du projet sur NI myRIO avant le
démarrage du VI.
REMARQUE : Sélectionnez l'option « Close on
successful
réussite) pour que le VI démarre automatiquement.
Résultats attendus : Le VI de démonstration
comprend un curseur de réglage pour ajuster
l'angle du servo. Déplacez le curseur de réglage et
vérifiez la rotation de l'arbre du servo en réponse.
Vous pouvez également utiliser les touches « Page
précédente » et « Page suivante » pour déplacer le
curseur. Quelles sont les valeurs du curseur
(positives ou négatives) qui correspondent au
mouvement dans le sens horaire ?
http://www.ni.com/academic/myrio/project-
, si ce n'est pas encore fait, puis
demo.lvproj
la
hiérarchie
(signe
Main.vi
completion »
(Fermer
Le servo est accompagné d'un kit de pièces qui
contient un certain nombre de « bras servo »,
également appelés « renvois de commande » (voir
figure 17.3, page 72). Fixez le renvoi de commande
à deux bras à l'axe du servo (l'arbre rotatif en forme
de roue dentée du servo) de sorte de voir plus
facilement les angles de rotation du servo.
Le curseur est étalonné en « pourcentage de
pleine échelle » (%FS). Estimez l'angle du servo à
100 %FS, puis à −100 %FS. Utilisez la zone de
saisie directe dans la partie supérieure du curseur
pour appliquer des modifications progressives, par
ex. +100%FS à −100%FS ; à quelle vitesse le
servo effectue-t-il la rotation d'un angle à l'autre ?
Les limites par défaut sur le curseur permettent
un facteur de « sur-course » de 2. À quelles valeurs
de %FS le servo atteint-il ses limites de rotation ?
L'entrée de commande du servo est une
qui se trouve
impulsion de durée variable passant de 1,0 ms à
−100 %FS, à 2,0 ms à +100 %FS ; l'impulsion à
plus)
de
1,5 ms – appelée position neutre de l'impulsion –
en double-
correspond à 0 %FS. L'impulsion doit être répétée
régulièrement à une fréquence suffisante. Ajustez
la commande de fréquence [Hz] à une fréquence
inférieure (disons 10 Hz), puis à une fréquence
supérieure (disons 200 Hz), en déplaçant à chaque
fois le curseur pour commander des angles
différents. Observez les deux indicateurs sous cette
commande qui indiquent la largeur d'impulsion et le
« rapport
pendant lequel l'impulsion est active) du signal
envoyé à l'entrée de commande du servo. Que
devient
en
cas
de
extrêmes ? Faites des essais pour déterminer une
plage de fréquences qui permet d'obtenir une
commande satisfaisante de l'angle du servo.
Déconnectez le servo et remplacez-le par le
servo à rotation continue (GWS GWS S35+ XF) ; ce
servo utilise un connecteur légèrement différent :
rouge = +5 V, marron = terre et jaune = entrée
commande. Étudiez le comportement de ce servo
et
comparez-le
précédemment.
Cliquez sur le bouton Stop ou appuyez sur la
touche Échap pour arrêter le VI et réinitialiser le
NI myRIO.
cyclique »
(pourcentage
l'angle
du
servo
à
aux
résultats
17. SERVO
de
temps
ces
fréquences
obtenus
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