Table des Matières
Publicité
170
• La LED Power du NI myRIO est allumée ;
• Le bouton Run (Exécuter) est en noir sur la barre
d'outils, ce qui signifie que le VI est en cours
d'exécution,
• Les bornes du connecteur MXP sont correctes :
assurez-vous que vous utilisez le connecteur A
pour le contrôle du pont en H et les signaux de
capteur et que vous avez correctement connecté
les broches,
• Les bornes du PmodHB5 sont correctes : vérifiez
vos connexions et assurez-vous de ne pas avoir
inversé les entrées de l'encodeur NI myRIO ;
vérifiez également que vous n'avez pas croisé
accidentellement les connexions de l'alimentation
électrique.
35.2 Théorie de l'interface
Circuit d'interface : Le moteur avec pont en H
PmodHB5 fournit les entrées « enable » (activer) et
« direction » et les sorties de capteur en quadrature
à partir de la paire de capteurs à effet Hall fixés à
l'arrière du moteur ; un petit aimant circulaire monté
sur l'arbre du moteur active les capteurs. Le moteur
à engrenages IG22 de Sha Yang Ye se connecte
directement au PmodHB5 via le connecteur de type
JST. Le bornier à vis du HB5 utilise un fil de
calibre 18 pour les moteurs jusqu'à 12 V et 2 A.
Regardez la vidéo H-Bridge and Geared Motor
Interfacing Theory (
en savoir plus sur les principes de fonctionnement
des ponts en H, les caractéristiques du PmodHB5
et de l'IG22, la commande de vitesse par
modulation d'impulsion en durée (PWM), les
capteurs à effet Hall et les signaux de capteurs
encodés en quadrature ; et pour un aperçu de la
commande en boucle fermée de la position et de la
vitesse du moteur qui utilise des signaux du capteur
comme feedback.
Programmation LabVIEW : Regardez la vidéo
PWM Express VI (
apprendre comment utiliser le VI Express PWM
pour créer une onde carrée modulée en durée
d'impulsion et faire fonctionner le moteur en vitesse
variable.
, 11:26) pour
youtu.be/W526ekpR8q4
, 2:41) pour
youtu.be/mVN9jfwXleI
35. MOTEUR À ENGRENAGES ET PONT EN H
35.3 Modifications de base
Regardez la vidéo H-Bridge and Geared Motor
Demo
Walk-Through
6:01) pour en savoir plus sur les principes de
conception du moteur à engrenage et pont en H,
puis
faites
les
modifications
diagramme de Main.vi :
1. Déterminez le comptage de l'encodeur rotatif qui
correspond à une révolution de l'arbre de sortie
de transmission (astuce : vous devez connaître
le rapport de la transmission et le comptage de
l'encodeur rotatif correspondant à une révolution
de l'aimant de capteur), puis ajoutez du code au
diagramme pour afficher l'angle de l'arbre de
sortie de transmission en degrés.
2. Ajoutez un affichage pour indiquer le nombre de
tours par secondes (RPS) de l'arbre de sortie de
transmission.
3. Le diagramme a été conçu à dessein pour
faciliter
l'ajout
(proportionnel/intégral/dérivé) pour mettre en
œuvre un système de commande de vitesse en
boucle fermée :
(a) Libérez de l'espace vertical immédiatement
à droite du VI Express Encoder (appuyez sur
« Ctrl », puis cliquez à gauche et faites
glisser), et déconnectez le cluster d'erreur
du VI Encoder,
(b) Placez le régulateur PID situé dans la sous-
palette Real-Time | Function Blocks | Control
dans cet espace,
(c) Reconnectez le cluster d'erreur pour vous
assurer que le VI PID s'exécute après le VI
Encoder et avant le VI PWM,
(d) Créez des commandes sur la face avant
pour les valeurs de gain proportionnel, de
temps intégral et de temps dérivé,
(e) Faites un clic droit sur le rapport cyclique
PWM,
puis
sélectionnez
indicator »,
(f) Connectez la sortie du PID à l'indicateur de
rapport cyclique PWM,
(g) Créez une commande pour l'entrée du point
de consigne du PID et
(h) Maintenez
l'activation
Reset Counter (réinitialiser compteur) ou
modifiez-le en constante de valeur vraie.
(youtu.be/Q1UXVtVN-oQ,
suivantes
d'un
régulateur
PID
« Change
du
commutateur
au
to
Publicité
Table des Matières
