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Exécutez le VI de démonstration :
• Téléchargez
guide-vis.zip
décompressez son contenu à un emplacement
approprié,
• Ouvrez le projet
dans le sous-dossier
• Développez
l'élément myRIO, puis ouvrez
cliquant dessus,
• Vérifiez que le NI myRIO est connecté à votre
ordinateur, puis
• Exécutez le VI, soit en cliquant sur le bouton Run
(Exécuter) de la barre d'outils, soit en appuyant
sur Ctrl+R.
Une fenêtre de progression s'affiche indiquant le
déroulement de la compilation et du déploiement
(téléchargement) du projet sur NI myRIO avant le
démarrage du VI.
REMARQUE : Sélectionnez l'option « Close on
successful
réussite) pour que le VI démarre automatiquement.
Résultats attendus : Le VI de démonstration
montre les vitesses de sortie du gyroscope
L3G4200D sur six octets, les valeurs formatées
sous
forme
oscillogramme pour illustrer la variation des trois
vitesses du gyroscope en fonction du temps. Le VI
montre également les valeurs de vitesse intégrées
qui permettent d'obtenir un déplacement angulaire
relatif. Les intégrateurs peuvent être remis à zéro
en cliquant sur Reset Integrator (Réinitialiser
l'intégrateur), puis en cliquant à nouveau.
Tenez la carte PmodGYRO, à l'endroit et face à
vous, avec l'inscription « PmodGYRO » dans le
coin inférieur droit. L'axe des X est orienté vers la
droite, l'axe des Y vers le haut et l'axe des Z est
orienté vers l'extérieur de la carte, vers vous. Faites
tourner la carte autour de chacun de ces trois axes.
Vous devriez constater qu'une rotation antihoraire
autour de l'axe sensible correspond à des valeurs
positives de vitesses angulaires affichées dans la
partie supérieure de la face avant du VI.
Qu'observez-vous si vous faites varier la vitesse de
rotation ?
La moitié inférieure de la face avant du VI affiche
les déplacements angulaires. Maintenez la carte
PmodGYRO dans une position donnée, puis
cliquez
sur
http://www.ni.com/academic/myrio/project-
, si ce n'est pas encore fait, puis
Gyroscope demo.lvproj
Gyroscope demo
la
hiérarchie
(signe
Main.vi
completion »
(Fermer
d'entiers
signés
16 bits
Reset
Integrator
intégrateur) à deux reprises. Faites tourner la carte
autour d'un seul axe, puis ramenez-la à sa position
d'origine. Vous devriez observer que la valeur
absolue
s'éloigne du zéro, puis revient à sa valeur de
qui se trouve
départ.
,
La sortie du gyroscope L3G4200D comporte un
plus)
de
effet appelé le « zero-rate level ». Posez la carte
en double-
PmodGYRO sur une table sans la perturber, puis
réinitialisez l'intégrateur. Les valeurs de vitesse
affichées dans la partie supérieure de la face avant
peuvent être difficiles à lire étant donné la rapidité
de variation des données, mais vous devriez
observer une augmentation linéaire des valeurs de
déplacement
s'éloignent du zéro. Même lorsque le gyroscope est
parfaitement stationnaire (il s'agit de l'entrée « zero
rate »), la valeur de sortie est une valeur non nulle
résiduelle (« zero-rate level ») qui fait en sorte que
la magnitude de sortie de l'intégrateur augmente
en
cas
de
indéfiniment. Vous pouvez estimer le « zero-rate
level »
l'intégrateur, attendez un moment relativement long,
par ex., une minute (60 secondes), arrêtez le VI,
puis
divisez
60 secondes. Comparez cette valeur à la valeur
typique que vous observez sur l'indicateur de
et
un
vitesse. Notez que vous pouvez modifier les limites
de la courbe de vitesse angulaire en double-
cliquant sur la valeur supérieure et inférieure de
l'axe des « amplitudes ». Sélectionnez une plage
plus
caractéristiques de sortie du gyroscope, notamment
le décalage du « zero-rate level » et le niveau de
bruit haute fréquence.
La LED0 sur le NI myRIO affiche l'interruption
limite supérieure (HIGH) sur l'axe des Z générée
par le gyroscope. Opérez une rotation rapide autour
de l'axe des Z pour activer cette LED.
Cliquez sur le bouton Stop ou appuyez sur la
touche Échap pour arrêter le VI et réinitialiser le
NI myRIO.
(Réinitialiser
du
déplacement
augmente
dans
la
partie
de
la
manière
suivante :
le
déplacement
étroite
pour
mieux
22. GYROSCOPE
plus
on
inférieure
qui
réinitialiser
mesuré
par
apprécier
les
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