Passage Du Contrôle Cartésien Au Contrôle Angulaire - Kinova JACO Guide D'utilisateur

Configurateur de robot d'assistance KINOVA
• mode cartésien
• mode angulaire
Le mode cartésien est le mode de contrôle normal. En mode cartésien, l'utilisateur utilise un dispositif de
contrôle pour essayer de déplacer la main du bras robotique en ligne droite dans la direction de l'un des
axes cartésiens, que ce soit dans le sens positif ou négatif. Le contrôleur de bras traduit la vitesse linéaire
souhaitée en mouvements angulaires des différents actionneurs du bras.
En mode de position angulaire, les actionneurs sont directement contrôlés dans leur mode de rotation.
C'est-à-dire que le contrôleur est utilisé pour faire tourner les différents actionneurs individuels dans un
sens ou dans l'autre.
Les utilisateurs ne peuvent pas configurer eux-mêmes les mappages de contrôle pour le mode angulaire,
mais il existe un mappage par défaut entre les contrôles de mode angulaire et les contrôles de mode
cartésien.
Tableau 1 : Correspondance entre les contrôles angulaires et cartésiens
Contrôle angulaire (la direction est en relation
avec le côté sortie de l'actionneur)
Actionneur 1 - sens horaire
Actionneur 1 - sens antihoraire
Actionneur 2 - sens horaire
Actionneur 2 - sens antihoraire
Actionneur 3 - sens horaire
Actionneur 3 - sens antihoraire
Actionneur 4 - sens horaire
Actionneur 4 - sens antihoraire
Actionneur 5 - sens horaire
Actionneur 5 - sens antihoraire
Actionneur 6 - sens horaire
Actionneur 6 - sens antihoraire
Passage du contrôle cartésien au contrôle angulaire
Cette page décrit comment passer du contrôle cartésien au contrôle angulaire.
Pourquoi et quand exécuter cette tâche
Procédure
1. Pour régler les contrôles en mode angulaire, accédez au menu déroulant Angulaire/Cartésien dans le
tableau Position actuelle, et sélectionnez Angulaire.
MD Guide d'utilisateur
Contrôle cartésien
gauche
droit
vers l'avant
en arrière
en haut
vers le bas
rotation latérale +
rotation latérale -
rotation verticale +
rotation verticale -
rotation du poignet +
rotation du poignet -
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