Déverrouillage Du Bras; Mode Angulaire - Kinova JACO Guide D'utilisateur

Configurateur de robot d'assistance KINOVA
Déverrouillage du bras
Cette page décrit l'objet et le concept de déverrouillage du bras robotisé. Le déverrouillage
du bras vous permet de manipuler manuellement les articulations du bras. Cette opération
est utile pour définir une position de veille avancée.
En général, lorsque le bras est sous tension, les actionneurs sur les articulations du bras ne pivotent que
sous les entrées de contrôle. En l'absence d'entrées de contrôle actives, un couple de contrôle est appliqué
aux articulations pour résister au mouvement et empêcher la position du bras de glisser sous l'influence
de forces externes, comme la gravité. En revanche, cela signifie que le bras n'est pas facilement déplaçable
manuellement.
Pour définir une position de veille avancée, la méthode la plus simple pour définir la trajectoire consiste à
manipuler la position du bras manuellement. Pour ce faire, il est nécessaire de déverrouiller le bras.
Pour déverrouiller le bras, cliquez sur le bouton Déverrouiller le bas en haut à droite de la page Position de
veille (avancée). Une fenêtre de confirmation s'affiche, indiquant qu'un redémarrage sera nécessaire et que
certaines alertes seront désactivées jusqu'au redémarrage du logiciel. Cliquez sur « Oui » pour continuer.
Il est alors possible de déplacer les articulations du bras manuellement. Pour déplacer le bras manuellement,
vous devez faire pivoter les articulations une par une, en commençant par celle de l'épaule et en abaissant
le bras.
Remarque : Il faut quand même une certaine force pour faire pivoter les articulations en raison de la
résistance mécanique interne de l'actionneur.
Remarque : L'influence de la gravité sur le bras tend à l'abaisser lentement. Si vous souhaitez déplacer le
bras déverrouillé pour définir des positions dans une trajectoire, vous devez tenir le bras pour le garder en
place tout en utilisant l'outil pour ajouter la position à la trajectoire. L'autre solution consiste à demander à
quelqu'un d'autre de tenir le bras tout en ajoutant le point à l'aide de l'outil.
Remarque : En déplaçant manuellement le bras déverrouillé, il est possible de le mettre dans une position
qui soit une singularité ou qui ne soit pas facilement accessible à partir de la position précédente. En
configurant la trajectoire de veille avancée, veillez à limiter chaque mouvement à des changements réalistes
de la position. Sinon, le logiciel du bras risque la confusion et la trajectoire obtenue sera différente de celle
prévue.

Mode angulaire

Cette page décrit le mode de contrôle angulaire par rapport au mode de contrôle cartésien.
Pour définir les positions d'une trajectoire à l'aide du joystick pour fauteuil roulant électrique, il est
nécessaire de passer du mode cartésien au mode angulaire.
Il existe deux modes de contrôle du bras robotique:
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