Exemple De Flux De Données; Tableau Des Objets Spécifiques Canopen - Sew Eurodrive MOVITRAC LTP B Notice D'exploitation

8.4.6 Exemple de flux de données
Exemple de communication par données-process en réglage standard
COB Id D DB Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 5 Octet 6
1 0x701 Tx 1 "00"
2 0x000 Rx 2 "01"
3 0x201 Rx 8 "06"
4 0x080 Rx 0 -
5 0x181 Tx 8 "C7"
6 0x281 Tx 8 "29"
Une fois le ByteSwap effectué, le tableau se présente comme suit :
COB Id D DB Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Octet 4 Octet 3 Octet 2 Octet 1 Description
1 0x701 Tx 1 -
2 0x000 Rx 2 -
3 0x201 Rx 8 "00"
4 0x080 Rx 0 -
5 0x181 Tx 8 "00"
6 0x281 Tx 8 "0D"
Signification des données
COB Id Signification du COB Id
1 0x701 BootUp-Message +
adresse de l'appareil 1
2 0x000 Fonction NMT
3 0x201 Rx PDO1 +
adresse de l'appareil 1
4 0x080 Télégrammes SYNC
5 0x181 Tx PDO1 +
adresse de l'appareil
6 0x281 Tx-PDO2 + adresse de
l'appareil
Exemple pour lire I'affectation de l'index à l'aide des Service Device Objects (SDO) :
Sollicitation commande → convertisseur (index : 1A00h)
Réponse convertisseur → commande : 10 00 01 21h → ByteSwap : 2101 00 10 h.
Explication de la réponse :
→ 2101 = index dans la table des objets spécifiques au fabricant
→ 00h = sous-index
→ 10h = format de données = 16 bits x 4 = 64 bits = 8 byte mapping length
8.4.7 Tableau des objets spécifiques CANopen
Index Sous- Fonction
index
100 0 Device type
1001h 0 Error register
1002h 0 Manufacturer status register
1005h 0 COB-ID Sync
1008h 0 Manufacturer device name
Mot 1 Mot 2
- - -
"01" - -
"00" "00" "20"
- - -
"05" "00" "20"
"09" "00" "00"
Mot 4 Mot 3
- - -
- - -
"00" "00" "00"
- - -
"28" "00" "A2"
"AC" "1F" "01"
Mot 4
Octet 8 Octet 7
- -
- -
- -
- -
Puissance de sortie
Température
convertisseur
Objets spécifiques CANopen
Mot 3 Mot 4
- - - -
- - - -
"00" "00" "00" "00"
- - - -
"A2" "00" "28" "00"
"01" "1F" "AC" "0D"
Mot 2 Mot 1
- - "00"
- - "01" "01"
"20" "00" "00" "06"
- - - -
"20" "00" "05" "C7"
"00" "00" "09" "29"
Mot 3
Octet 6 Octet 5 Octet 4
- - -
- - -
Définition rampes Consigne de vitesse
- - -
Courant de sortie Vitesse réelle
État E/S Entrée analogique 2
Accès Type PDO Map Valeur par défaut
RO Unsigned 32
RO Unsigned 8
RO Unsigned 16
RW Unsigned 32
RO Chaîne de
caractères
Notice d'exploitation – MOVITRAC
Mode bus de terrain
CANopen
Description
BootUpMessage
Node Start (operational)
Libération + consigne de vitesse
Télégrammes SYNC
Process Data Object 1
Process Data Object 2
BootUpMessage
Node Start (operational)
Libération + consigne de vitesse
(ByteSwap)
Télégrammes SYNC
Process Data Object 1
Process Data Object 2
Mot 2 Mot 1
Octet 3 Octet 2 Octet 1
- - Caractère
générique
- État du Adresse
bus de l'appa-
reil
Mot de commande
- -
Mot d'état
Entrée analogique 1
N 0
N 0
N 0
N 00000080h
N LTP B
®
LTP B
8
-
103