Sew Eurodrive MOVITRAC LTP B Notice D'exploitation page 64

Mode bus de terrain
7
CANopen
7.4.3 COB Id et fonctions dans le LTP B
Messages et COB Id
Type
NMT
Sync
Emergency
1)
PDO1 (TX)
1)
PDO1 (RX)
1)
PDO2 (TX)
1)
PDO2 (RX)
2)
SDO (TX)
2)
SDO (RX)
Error Control
1) Le convertisseur LTP B supporte jusqu'à deux 2 objets données-process (PDO). Tous les objets données-process sont "prémappés"
et activés avec le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est
envoyé et ce, sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO.
2) Le canal SDO LTP B ne supporte que la transmission "expedited". La description des mécanismes SDO est décrite en détail dans la
spécification CANopen DS301.
7.4.4 Modes de transmission supportés
Mode de
transmission
0 – 240
254, 255
64
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles
dans le protocole CANopen.
COB Id
000h
080h
080h + adresse de l'appareil
180h + adresse de l'appareil
200h + adresse de l'appareil
280h + adresse de l'appareil
300h + adresse de l'appareil
580h + adresse de l'appareil
600h + adresse de l'appareil
700h + adresse de l'appareil
REMARQUE
Attention : Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus de l'esclave.
REMARQUE
Lorsque la vitesse, le courant, la position ou d'autres valeurs se modifiant rapidement
sont émises via un objet Tx-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-
Time (voir paragraphe "Inhibit-Time" dans le manuel MOVIDRIVE
Communication et principe de communication par bus de terrain.
Les différents modes de transmission peuvent être sélectionnés pour chaque objet
données-process.
Les modes de transmission suivants sont supportés pour les objets données-process Rx.
Mode de transmission Rx-PDO
Mode
Les données reçues sont transmises au convertisseur dès que le message de
Synchrone
synchronisation suivant a été reçu.
Asynchrone Les données reçues sont rapidement transmises au convertisseur.
Fonction
Gestion de réseau
Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement.
Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement.
L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas
de défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Le mode de
transmission (synchrone, asynchrone, event), le COB Id et le mapping
peuvent être librement configurés.
Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître CANopen
Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être
réglé sur une autre valeur.
Description
®
MDX60B / 61B
Notice d'exploitation MOVITRAC
®
LTP B