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3. Description du produit
En mode de fonctionnement direct, il est possible d'utiliser le
• mode de positionnement,
• la régulation de vitesse ou
• la régulation de puissance
en fonction des besoins.
Si nécessaire, ces fonctions peuvent être commutées de manière dynamique en mode de
fonctionnement direct.
Pour plus d'informations, se reporter au manuel FHPP P.BE−CMM−FHPP−SW−DE.
3.4.2
Bus CAN
Communication
Le bus CAN est intégré définitivement dans le contrôleur et peut être paramétré, activé et
désactivé via l'interrupteur DIP situé sur la face frontale. Les interrupteurs DIP permettent
de régler l'adresse de nœud et la vitesse de transmission, le réglage est alors visible de
l'extérieur. En outre, il est possible de mettre en circuit une résistance de terminaison et
d'activer ou de désactiver le bus CAN. Le contrôleur supporte des vitesses de
transmission jusqu'à 1 Mbit/s.
Si le protocole de communication utilisé est FHPP, les modes de fonctionnement
susmentionnés sont disponibles.
Alternativement, si le protocole utilisé est CANopen, conformément à CiA DS 301 avec
profil d'utilisation CiA DSP 402 activé, les modes suivants peuvent être utilisés :
• le mode de positionnement (CiA : Profile Position Mode),
• le mode de référence (CiA : Homing Mode),
• le mode de positionnement interpolé (CiA : Interpolated Position Mode)
• la régulation de vitesse (CiA : Profile Velocity Mode) et
• le mode servo (CiA : Torque Profile Mode)
.
La communication peut être opérée au choix par SDO (Service Data Objects) et/ou PDO
(Process Data Objects). Pour chaque sens d'émission (transmission/réception), deux PDO
sont disponibles.
Commande de trajectoire avec interpolation linéaire
Le "Interpolated position mode" (mode de positionnement interpolé) permet de réaliser
une commande de trajectoire dans une application multiaxes du régulateur. Pour cela,
des valeurs de consigne de la position sont prédéfinies par une commande de niveau
supérieur dans un système à tranche de temps fixe. Lorsque la durée du cycle des valeurs
de consigne de la position est plus longue que celle du régulateur de position interne du
contrôleur de moteur, le régulateur effectue automatiquement une interpolation des
valeurs de données entre deux valeurs de consigne prédéfinies de la position. Le
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH
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