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3. Description du produit
COB 6510_10 permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque la
simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par RS232, la logique
d'activation peut également être convertie en DIN + CAN.
Commande : =651010:0002
Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword ou mot de commande
CAN (COB 60040_00).
Commande : =604000:0006 Commande « Shutdown » (fermeture)
Commande : =604000:0007 Commande « Switch on / Disable Operation »
(opération d'activation / de désactivation)
Commande : =604000:000F Commande « Enable Operation » (commande
d'activation)
2. Activation du mode « Profile Position Mode »
Le mode de positionnement est activé via le COB 6060_00 (Mode of operation). Ce
dernier doit être écrit une seule fois puisque, ce faisant, tous les sélecteurs internes
sont correctement réglés.
Commande : =606000:01
3. Ecrire le paramètre de positionnement
COB 607A_00 (target position) permet d'écrire la position cible. La position cible est
alors définie en « Position Units ». Cela signifie qu'elle dépend du CAN Factor Group
paramétré. Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
16 bits après la virgule).
Commande : =607A00 :00058000 Position cible de 5,5 tours
COB 6081_00 (profile velocity) permet d'écrire la vitesse de déplacement et COB
6082_00 (end velocity), la vitesse finale.
Les vitesses sont alors définies en « Speed Units ». Cela signifie qu'elles dépendent
du CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608100:03E80000 Vitesse de déplacement de 1000 tr/min
COB 6083_00 (profile acceleration) permet d'écrire l'accélération ; COB 6084_00
(profile deceleration), la temporisation et COB 6085 (quick stop deceleration), la
rampe d'arrêt rapide.
Les accélérations sont alors définies en « Acceleration Units ». Cela signifie qu'elles
dépendent du CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608300:00138800 accélération de 5000 tr/min/s
4. Démarrer le positionnement
Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement :
1.
BIT 0..3 commande l'activation du régulateur (voir ci-dessus).
2.
Un front ascendant au niveau du bit 4 permet de démarrer le
positionnement.
Les paramètres suivants sont alors appliqués.
3.
Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant
que la nouvelle commande de déplacement soit gérée (0), ou si le
positionnement en cours doit au contraire être interrompu (1).
40
Profile Position Mode
16
12
tours/min. (20 bits avant la virgule, 12 bits
8
tours/min. (24 bits avant la virgule, 8 bits
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH
tours. (16 bits avant la virgule,
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