Manuels Connexes pour Festo CMMS-ST G2 Série
Sommaire des Matières pour Festo CMMS-ST G2 Série
- Page 1 Contrôleur de moteur Description Montage et installation Type CMMS-ST-.-G2 Description 573 127 fr 1008NH [754 127]...
- Page 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 3 Sortie______________________________________________________ fr 1008 Désignation__________________________________ P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR Référence ___________________________________________________573127 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet : http://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Les transgressions feront l'objet de dommages et intérêts.
- Page 4 Répertoire des révisions Créateur : Festo AG & Co. KG Nom du manuel : CONTRÔLEUR DE MOTEUR CMMS-ST-C8-7-G2- Nom de fichier : Emplacement d'enregistrement du fichier : N° Description Index de révision Date de la modification courant : Création 1008NH 29.07.2010...
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Page 5: Table Des Matières
Fonctions d'E/S et commande d'appareils .......... 33 3.3.6 Interface RS232 (interface de diagnostic / paramétrage) ....34 3.3.7 Stratégie multi-firmware ..............41 3.3.8 Entrée de codeur incrémental .............. 42 3.3.9 Hacheur de freinage................42 3.3.10 Interface de commande [X1] ..............42 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 6 Fonction « Safe Torque off (STO) » intégrée ............82 4.2.1 Généralités/Description de la fonction « Safe Torque off (STO) » ..82 4.2.2 Diagramme de temps STO ..............83 4.2.3 Exemple de circuit CMMS-ST STO ............85 4.2.4 Explications relatives à l'exemple de circuit......... 86 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 7 RS232/RS-485 [X5] ................110 6.4.6 Raccordement du moteur [X6]............111 6.4.7 alimentation en tension [X9] .............. 111 6.4.8 Interface du codeur incrémental/Signaux de commande [X10]..112 6.4.9 Carte SD..................... 113 6.4.10 Réglages du bus de terrain et Bootloader.......... 113 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 8 Etat de mise en service ..............121 Messages de mode de fonctionnement et d'erreur ........... 121 8.2.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs ....... 121 8.2.2 Messages d'erreur ................122 Caractéristiques techniques ................128 Généralités ......................128 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 9 Entrée du codeur incrémental [X2] ............. 131 A.3.3 Bus CAN [X4] ..................131 A.3.4 RS232/RS-485 [X5] ................131 A.3.5 Raccordement du moteur [X6]............132 A.3.6 Alimentation [X9] ................132 A.3.7 Interface du codeur incrémental [X10] ..........133 Glossaire ......................134 INDEX ........................135 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 10: Généralités
ManuelPROFIBUS « P.BE-CMMS-FHPP-PB-... » : description du protocole PROFIBUS-DP implémenté. ManuelDeviceNet « P.BE-CMMS-FHPP-DN-... » : description du protocole DeviceNet implémenté. ManuelFHPP « P.BE-CMM-FHPP-... » : description des profils Festo de manipulation et de positionnement (FHPP ou Festo Handling and Positioning Profile) implémentés. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 11: Code De Type Cmms-St-C8-7-G2
Volume de la livraison La livraison inclut : Nombre Livraison Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST-C8-7-G2 CD (logiciel de paramétrage, documentation, bloc S7, GSD, EDS, microprogramme) Description sommaire Assortiment de connecteurs NEKM-C-1 Tableau 1.1 Volume de la livraison Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 12: Consignes De Sécurité Pour Les Entraînements Et Automates Électriques
Avertissement DANGER ! Le non-respect de cette consigne peut entraîner de graves dommages matériels et blessures corporelles. Avertissement Tension mortelle ! Cette consigne de sécurité fait référence à un risque potentiel de tension électrique mortelle. Accessoires Environnement Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 13: Remarques Générales
2. Consignes de sécurité pour les entraînements et automates électriques Remarques générales En cas de dommages dus au non-respect des avertissements figurant dans ces instructions de service, Festo AG & Co.KG se dégage de toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire les Consignes de sécurité pour les entraînements et automates électriques à... -
Page 14: Dangers Liés À Une Utilisation Incorrecte
électrocution ou dans les cas extrêmes la mort. Dangers liés à une utilisation incorrecte Avertissement DANGER ! Haute tension électrique et courant de travail élevé ! Danger de mort ou de graves blessures par électrocution ! Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 15: Instructions De Sécurité
• Les contrôleurs de moteur pas à pas doivent être raccordés au réseau selon les normes européennes et les prescriptions de la VDE, de sorte qu'ils puissent être déconnectés du réseau par les moyens adéquats (p. ex interrupteur général, rupteur, interrupteur de puissance). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 16 à courant fort (p. ex. DIN, VDE, EN, CIE ou autres réglementations nationales et internationales) doivent être respectées. Tout non-respect peut entraîner la mort, des blessures corporelles ou de graves dommages matériels. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 17: Instructions De Sécurité Liées Au Montage Et À L'entretien
• Il convient de prévoir un dispositif contre le détachement ou la chute des axes verticaux après la mise hors circuit du moteur, p. ex. avec : - un verrouillage mécanique des axes verticaux, - un dispositif externe de freinage/prise/serrage ou - un contrepoids suffisant sur les axes. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 18 à fait se produire. Avertissement Procéder à la mise en service avec le moteur à vide afin d'éviter des dommages mécaniques, p. ex. en raison d'un mauvais sens de rotation. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 19: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Électriques
Observer les directives BGVA3 ! Avertissement Respecter impérativement et sur toute la longueur la section minimale prescrite du fil de cuivre pour la connexion du conducteur de protection conformément à la norme EN 60617 ! Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 20: Protection Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts) Contre L'électrocution
: CEI 60364-4-41 dans les pays européens membres de l'UE : EN 50178/1998, article 5.2.8.1. Avertissement DANGER ! Haute tension électrique en cas de mauvais raccordement ! Danger de mort ou de blessures par électrocution ! Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 21: Protection Contre Les Mouvements Dangereux
à une analyse des dangers et des erreurs. Sans oublier d'intégrer les directives de sécurité valables pour l'installation. La désactivation, le pontage ou l'activation erronée des dispositifs de protection peut provoquer des mouvements arbitraires de la machine ou d'autres dysfonctionnements. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 22: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Chaudes
Avertissement DANGER ! Risque de blessure en cas de manipulation non-conforme ! Risque de blessure corporelle par écrasement, coupure, cisaillement ou en cas de choc ! Les mesures générales de sécurité s'appliquent donc : Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 23 • Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés (par exemple, lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). • Ne pas stationner en dessous de charges suspendues. • Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 24: Description Du Produit
être relié au bus CAN intégré. En outre, d'autres systèmes de bus de terrain peuvent être réalisés grâce à l'emplacement technologique du module. L'interface de paramétrage FCT (Festo Configuration Tool) facilite l'utilisation et la mise en service du contrôleur de moteur pas à pas. Grâce aux représentations graphiques et aux pictogrammes, le paramétrage se révèle intuitif. -
Page 25: Motion Control (Contrôle Des Mouvements)
à tranche de temps fixe. Parallèlement, l'asservissement de position effectue automatiquement une interpolation des valeurs de données entre deux points d'appui. Programme de paramétrage « Festo Configuration Tool FCT » • Mise en service et diagnostic ultra simples Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 26: Interfaces
3. Description du produit • Configuration du contrôleur de moteur, du moteur et de l'axe • Réglage automatique de tous les paramètres du régulateur en cas d'utilisation des mécanismes Festo • Fonction oscilloscope à 2 canaux Allemand et anglais •... -
Page 27: Définition De La Valeur De Consigne Analogique
Interface nécessaire pour la définition de la valeur de consigne analogique Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur « contact NF » (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 28: Interfaces Pour Le Mode Synchrone Direct
Les signaux peuvent être catégorisés comme signaux de voie A / B d'un codeur incrémental ou comme signaux d'impulsions / de direction (CW/CCW ou CLK/DIR) d'une commande de moteur pas-à-pas. Le choix de la forme du signal s'effectue dans FCT. Le Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 29: Entrée : Traitement Des Signaux D'impulsions/De Direction 24 V Cc [X1]
Pour activer la nouvelle configuration, effectuer un « Reset » (remise à zéro) du contrôleur de moteur (ou le mettre hors tension puis le redémarrer). Afin d'assurer la flexibilité du régulateur, il est recommandé d'activer la synchronisation via l'interface E/S. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 30 24 V CC Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur « contact NF » (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 31: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement Mode Avec Signaux De Fréquence 24 V Cc
24 V CC Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur « contact NF » (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 32: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S
DOUT2. Le signal MC (Motion control) est effectif tant que l'entraînement est à l'arrêt en cas de synchronisation active (DIN8: START). Tant que la fenêtre « DZ = 0 détecté » est ouverte, le signal MC est actif. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 33: Remarques Générales
Entrée Sample En cas de commande via un bus de terrain, une entrée Sample haute vitesse est disponible pour les tâches urgentes et pour différentes applications (détection de position, application spéciale, ...). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 34: Interface Rs232 (Interface De Diagnostic / Paramétrage)
RS-485 est activée, si bien que l'appareil est toujours accessible pour le paramétrage. Après un Reset (remise à zéro), l'interface série dispose toujours des réglages de base suivants. Paramètres Valeur Vitesse de transmission 9600 bauds Bits de données Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 35: Instructions Générales
L'échange de paramètres et de données est opéré via les « Objets de communication » (OC). Ils sont utilisés dans une syntaxe fixe. Pour les erreurs d'accès en écriture ou en lecture, des valeurs de renvoi spécifiques sont définies. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 36 OW:0061:00000003 OK! ou OW:EEEEEEEE RS232 ». Validation de l'erreur OW:0030:00010000 OK! Les valeurs de renvoi erronées peuvent p. ex. être engendrées par une logique d'activation du régulateur incorrectement paramétrée, un circuit intermédiaire non chargé, etc. Tableau 3.11 Instructions fonctionnelles Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 37: Réglage Du Mode De Fonctionnement
à l'appareil de transmission transmission. Terminal --> Data Terminal appareil de Le terminal est opérationnel. Ready transmission Ground (masse) aucune Potentiel de référence à 0 V. Appareil de L'appareil de transmission est Data Set Ready transmission --> opérationnel. terminal Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 38: Configuration Dans Fct
« Télécharger » et les enregistrer définitivement via le bouton « Sauvegarder ». Pour activer la nouvelle configuration, effectuer un « Reset » (remise à zéro) du contrôleur de moteur (ou le mettre hors tension puis le redémarrer). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 39: Syntaxe Des Instructions Sous Rs
Grâce à l'accès CAN simulé via RS232, le contrôleur de moteur peut également fonctionner en mode CAN « Profile Position Mode ». La suite du document explique les différentes étapes à suivre pour ce faire. 1. Conversion de la logique d'activation du régulateur Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 40 Les paramètres suivants sont alors appliqués. Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant que la nouvelle commande de déplacement soit gérée (0), ou si le positionnement en cours doit au contraire être interrompu (1). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 41: Stratégie Multi-Firmware
être réinitialisé. 14. Commande : =604000:000F Mettre le contrôleur à l'état "Prêt" 3.3.7 Stratégie multi-firmware Le lecteur de cartes SD intégré permet de mettre à jour un firmware via n'importe quel programme client. Voir chapitre 3.3.13 Carte mémoire SD. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 42: Entrée De Codeur Incrémental
Entrée STOP (Low actif) DIN10 Sélection d'enregistre- Pas à pas + Next 1 ment 4 (High actif) DIN11 Sélection d'enregistre- Pas à pas - Next 2 ment 5 (High actif) +VREF Sortie de référence pour potentiomètre de valeur de consigne Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 43 Sortie analogique pour écran AMON Entrée analogique différentielle avec résolution 12 bits. AIN0 / #AIN0 L'entrée analogique différentielle peut également être paramétrée avec les fonctions Mode et Arrêt. (DIN12 et DIN13) (en fonction de l'interface de commande configurée). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 44 Tableau 6.2 Affectation des broches : interface I/O [X1] ,, Tableau 6.3 Affectation des broches : interface I/O [X1] , , Tableau 6.4 Affectation des broches : interface I/O [X1] et Tableau 6.5 Affectation des broches : interface I/O [X1] . Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 45: Interface De Paramétrage Série Rs232 Et Rs-485- [X5]
FLASH. Si le chargement automatique du bloc de paramètres est activé via le logiciel de mise en route, lors du démarrage du firmware, la présence d'une carte est vérifiée et celle-ci est initialisée le cas échéant. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 46: Coupleur De Bus De Terrain
PROFIBUS ou DeviceNet en ajoutant des modules enfichables. Toutefois, deux bus de terrain ne peuvent pas fonctionner conjointement. Le profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) est implémenté pour tous les bus de terrain comme protocole de communication. En outre, avec le bus CAN, le protocole de communication fondé... -
Page 47: Bus Can
Le Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 48: Profibus
La configuration de l'ID MAC et de la vitesse de transmission est réalisée au moyen de l'interrupteur DIP situé sur la face frontale du contrôleur. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 49: Moteurs Pas À Pas De La Série Mtr-St
Positionnement relatif ou absolu à à-coups limités ou à optimisation du temps sur un point de référence grâce à un générateur de trajectoires intégré. Valeur de positionnement par défaut, via le bus de terrain CANopen avec interpolation automatique entre les valeurs de consigne. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 50 Bus de terrain Sélection d'enregistrement Déplacement de Sélection référence d'enregistrement Bus de terrain instruction directe Bus de terrain Sélection d'enregistrement Mode test pas à pas Bus de terrain instruction directe Fonction Teach-in via E/S (apprentissage) Tableau 3.17 Modes de fonctionnement Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 51: Diagramme De Temps De Réponse Du Changement De Mode
La vitesse de consigne (sans la valeur de correction) est atteinte via une rampe de consigne. Les quatre rampes d'accélération dans la plage de cycle de régulation allant jusqu'à 10 s. env. sont ainsi paramétrées. La rampe de consigne peut être désactivée. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 52: Masquer Des Zones
Les enregistrements de position se composent d'une valeur de position et d'un profil de déplacement. Les huit profils de déplacement permettent le réglage des paramètres suivants : Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 53 Les blocs de paramètres peuvent être appelés via : Les entrées TOR (enregistrement de position 0 à 63) L'interface RS232 (uniquement à des fins de test) ou une Interface de bus de terrain Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 54: Interface E/S Nécessaire Pour Le Positionnement
*) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur « contact NF » (configuration via FCT) 3.5.7 Déplacement de référence Nota Déplacement de référence via la commande des E/S uniquement en mode 0 : Positionnement. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 55 Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course soit inactif, puis reprise à la première impulsion d'index. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 56 Butée positive Déplacement avec vitesse de recherche dans le sens positif jusqu'en butée. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 57: Diagrammes De Temps De Réponse Pour Déplacement De Référence
Tableau 3.19 Explication des méthodes de déplacements de référence 3.5.8 Diagrammes de temps de réponse pour déplacement de référence =1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Figure 3.4 Tracé du signal au démarrage du déplacement de référence et avec une version Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 58 3. Description du produit positive =1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Figure 3.5 Tracé du signal en cas d'interruption erronée (erreur de poursuite, ...) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 59: Générateur De Trajectoires
Une fois le pré- calcul terminé, l'entraînement se déplace vers la nouvelle position cible. Le générateur de trajectoires délivre les messages suivants : Cible atteinte, (par défaut : sortie TOR DOUT1 - MC) Course résiduelle atteinte. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 60: 3.5.10 Commande Séquentielle E/S
Le délai est écoulé ou le téléchargement du firmware est terminé. L'initialisation s'est déroulée sans erreur. DIN4=1 et DIN5=1 L'option « Régulation de couple » a été choisie dans le Valeur de consigne via AIN0/AGND logiciel de mise en service. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 61 Une erreur est survenue, entraînant la mise hors circuit de l'étage de sortie. Accusé de réception d'un message d'erreur commandé front DIN5 : 1 - 0 L'erreur a été validée, il ne reste aucune erreur. Tableau 3.20 Commande séquentielle E/S Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 62: 3.5.11 Messages D'erreurs
Motor controlled DOUT: READY Drive is moving = x ms (en fonction des rampes de freinage) = x ms (en fonction du retard de coupure paramétré) Figure 3.7 Comportement en cas de mise hors service de l'activation du régulateur Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 63 = x ms (en fonction du retard de coupure paramétré) Figure 3.8 Comportement en cas de mise hors service de l'activation d'étage de sortie Nota Le frein de maintien du EMMS-ST-…-SB/-SEB ne convient pas au freinage du moteur. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 64: 3.5.13 Fonction Oscilloscope
• La partie mesure fonctionne sur une priorité élevée avec interruption en cas de régulation et enregistre les canaux de mesure. Lorsque la condition de déclenchement est remplie, la procédure de mesure est interrompue après un nombre défini de pas d'échantillonnage. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 65: 3.5.14 Fonction Pas À Pas Et Apprentissage E/S
Désactivation de DIN8. Mémorisation de la position dans le tableau d'enregistrements de déplacements via le front descendant DIN8 Pour sauvegarder définitivement les positions programmées dans la mémoire permanente, il convient d'utiliser le front descendant de l'activation du régulateur DIN5. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 66: Activation De La Fonction Pas À Pas / Apprentissage
Dans le cas contraire, après un redémarrage du régulateur, les anciennes valeurs de la carte SD sont appliquées. Activation de la fonction pas à pas / apprentissage Pour démarrer la fonction pas à pas / apprentissage, il convient de sélectionner le Mode 1 en mode E/S. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 67: Interface E/S Nécessaire Pour La Fonction Pas À Pas / Apprentissage
Interface E/S nécessaire pour la fonction pas à pas / apprentissage Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur « contact NF » (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 68: Paramètres Dans Fct
Les paramètres configurés ici s'appliquent aux modes pas à pas via l'interface E/S, pas à pas via FCT ou pas à pas/apprentissage via le bus de terrain si d'autres valeurs ne sont pas prescrites par le bus de terrain. Les accélérations s'appliquent également pour les « pas individuels » via FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 69: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S
3. Description du produit Diagrammes de temps de réponse des E/S =1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.10 Tracé du signal avec la fonction pas à pas positive ou négative Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 70 DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving – – – – + – =1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.11 Tracé du signal lors de l'activation simultanée / légèrement décalée des deux signaux Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 71: Enchaînement D'enregistrements De Déplacements Avec Changement De Positionnement / Régulation De Couple
• Avec la commande E/S, l'enchaînement des enregistrements de déplacements offre 7 possibilités de reprise, c'est-à-dire 7 séquences potentielles différentes. Sous FHPP, l'accès peut être librement sélectionné et le nombre est limité uniquement par le Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 72: Conditions D'évolution
DIN10 (NEXT1) ou DIN11 (NEXT2). Tableau 3.21 Conditions d'évolution Nota L'indication de temps pour STS et TIM représente la durée saisie dans le profil de déplacement. Le temps commence de s'écouler dès l'exécution de l'enregistrement de déplacement. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 73: Activation De L'enchaînement D'enregistrements
<> 0, ne doivent PAS être utilisés pour des enregistre- ments individuels dans la mesure où l'entraînement poursuit alors son déplacement de manière incontrôlée. Activation de l'enchaînement d'enregistrements Pour démarrer l'enchaînement d'enregistrements en mode E/S, il convient de sélectionner le Mode 2. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 74: Interface E/S Nécessaire Pour L'enchaînement D'enregistrements
L'enlèvement de DIN9 « Changement de mode » entraîne l'achèvement de l'enchaînement d'enregistrements en cours. L'enregistrement de déplacement en cours est terminé avant d'être arrêté. L'enlèvement de DIN13 « Arrêt » provoque l'interruption de l'enchaînement d'enregistrement. Ce dernier doit donc être réinitialisé. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 75 =1,6 ms = x ms (en fonction du positionnement) Vaut pour les enregistrements de déplacement avec vitesse finale = 0 Figure 3.13 Tracé du signal au démarrage d'une séquence avec DIN0 ... DIN2 (enregistrement de déplacement 1 ... 7) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 76 Figure 3.14 Tracé du signal en cas d'interruption via une entrée Stop =1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.15 Tracé du signal lors d'une interruption et d'une poursuite via une entrée HALT (Pause) Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 77: 3.5.16 Mesure À La Volée
Pour les enregistrements de position relatifs, un dépassement du compteur de position est possible, c'est-à-dire que le compteur passe p. ex. de +32767 rotations à -32768 rotations. Afin de pouvoir utiliser la fonction de positionnement sans fin, les paramétrages suivants doivent être réalisés lors de la configuration. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 78: 3.5.18 Enregistrements De Déplacements Relatifs
Ainsi, des écarts peuvent être constatés lors du positionnement sans fin. Ex. : Plateau à indexation. 4 Positions. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer (nombre entier) 6 Positions. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> Le régulateur se positionne sur 10923. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 79: Sécurité Fonctionnelle
Point de départ pour l'évaluation de la contribution de la réduction du risque Contribution faible de la réduction du risque Contribution élevée de la réduction du risque Niveau de performance requis Paramètres du risque Sévérité des blessures Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 80 La norme EN 61800-5-2 décrit différentes fonctions de sécurité devant être employées en fonction de l'application concernée. Pour les régulateurs de position de la gamme CMMS-ST-G2, les fonctions de sécurité STO et SS1 sont assurées par des circuits de protection externes. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 81 COUPURE D'URGENCE ou ARRET D'URGENCE coupure immédiate de l'énergie. Immobilisation commandée et coupure ARRET D'URGENCE de l'énergie lorsque l'immobilisation est atteinte. Immobilisation commandée sans pas adapté à COUPURE D'URGENCE ou ARRET coupure de l'énergie à l'arrêt. D'URGENCE Tableau 4.3 Catégories d’arrêt Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 82: Fonction « Safe Torque Off (Sto) » Intégrée
La disponibilité de l'installation constitue un autre avantage. Avec la solution intégrée, le circuit intermédiaire du régulateur peut rester chargé. Ainsi, il n'y a plus de temps d'attente significatifs lors de la remise en marche de l'installation. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 83: Diagramme De Temps Sto
4. Sécurité fonctionnelle 4.2.2 Diagramme de temps STO = 1,6 ms (durée de cycle du régulateur) Figure 4.2 Diagramme de temps de réponse de la fonction de sécurité STO Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 84 Si des forces extérieures sont appliquées à l'actionneur (p. ex. des charges suspendues), des mesures supplémentaires (p. ex. frein mécanique) sont nécessaires afin d'éviter tout risque d'accident. Il est préférable d’opter pour la fonction d’arrêt Safe Stop 1 (SS1), avec laquelle l’actionneur est réglé pour s’arrêter. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 85: Exemple De Circuit Cmms-St Sto
4. Sécurité fonctionnelle 4.2.3 Exemple de circuit CMMS-ST STO Figure 4.3 Schéma de circuit de la fonction de sécurité STO avec CMMS-ST-G2 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 86: Explications Relatives À L'exemple De Circuit
Après chaque cycle marche / arrêt de la machine, le dispositif coup de poing PNOZ X2P vérifie si les relais du dispositif de sécurité s'ouvrent et se ferment correctement. La fonction de mise hors service de la désactivation d’étage de sortie doit être contrôlée régulièrement via l’API (p. ex., une fois par mois). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 87 Figure 4.4 Schéma de connexion « Safe Torque Off » selon EN 61508, SIL 2 Attention Si la fonction « Safe Torque off » n'est pas utilisée, il convient de ponter les broches 1 et 2 à [X3]. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 88: Ss1, Safe Stop 1
Avec la fonction « Safe Stop 1 » (SS1), l'actionneur est mis à l'arrêt, puis l'alimentation de l'étage de sortie de puissance est désactivée. Ainsi, l'actionneur à l’arrêt ne peut générer ni couple ni force, et donc aucun mouvement dangereux. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 89: Diagramme De Temps De Réponse Ss1
Diagramme de temps de réponse SS1 Figure 4.5 Diagramme de temps de réponse de la fonction de sécurité SS1 = t(PNOZ XV2p) Le retard de coupure ty se déclenche dès que le contrôleur de moteur détecte un arrêt. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 90: Description Du Diagramme De Synchronisation
être réglé sur 0. 7. Au moment t7, l'entraînement a atteint la vitesse réglée. Il est possible de paramétrer les réglages de rampe nécessaires au moyen du logiciel de paramétrage FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 91: Activation De La Fonction « Safe Stop 1
Si le temps paramétré est = 0 ou <= 10 ms, il est possible que des charges suspendues verticalement glissent brièvement. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 92: Exemple De Paramétrage Fct
4. Sécurité fonctionnelle 4.3.6 Exemple de paramétrage FCT Figure 4.6 Exemple de paramétrage Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 93: Exemple De Circuit Cmms-St-G2 Ss1
4. Sécurité fonctionnelle 4.3.7 Exemple de circuit CMMS-ST-G2 SS1 Figure 4.7 Schéma de circuit de la fonction de sécurité SS1 avec CMMS-ST-G2 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 94: Explications Relatives À L'exemple De Circuit
Cela permet la détection : • De mises à la terre dans les circuits de démarrage et d’entrée • De courts-circuits dans les circuits d'entrée / de démarrage • De courts-circuits transversaux dans le circuit d’entrée. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 95: 4.3.10 Rétablissement Du Mode Fonctionnement Normal
Le temps de freinage peut facilement être calculé grâce à la fonction Trace dans FCT. Le temps de freinage peut varier fortement en raison de la différence de charges. Calculer les valeurs pour le temps de freinage maximal. Au point « Configuration des données de mesure » dans FCT, réaliser les paramétrages ci- Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 96 Quick Stop supérieure doit être paramétrée. Version V1.1 FCT PlugIn Le temps maximal pour que l'entraînement atteigne une vitesse rotation nulle après coupure de l'activation du régulateur est « Temporisation maximale de coupure » réglable à partir de 2 … 10000 ms. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 97: 4.3.13 Réglage De La Durée De Temporisation
La durée de temporisation du dispositif PNOZ XV2P peut être réglée manuellement au niveau de l'appareil. La durée de temporisation doit être supérieure au temps de freinage calculé. Dans le cas contraire, l'actionneur ne freine pas de manière définie. mais s'arrête de manière incontrôlée. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 98: Installation Mécanique
• Espace de montage : Pour une aération suffisante de l'appareil, un écart de 100 mm avec les autres modules, au-dessus et en dessous de l'appareil, doit être conservé. • Respecter la distance de fixation de 69 mm! Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 99 5. Installation mécanique Figure 5.1 Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST : espace de montage Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 100: Montage
• Pour fixer le contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST, veuillez utiliser des vis de taille M4. Figure 5.2 Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST : Montage Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 101: Installation Électrique
1 Affichage d'état 2 [S1] : Réglages du bus de terrain et Bootloader 3 Module technologique (en option) 4 [M1] : Carte mémoire SD 5 [X4] : Bus CAN 6 [X5] : RS232/485 Figure 6 1 Vue du CMMS-ST Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 102 6. Installation électrique 1 Boulon de mise à la terre 2 [X9] Alimentation électrique 3 [X10] Interface du codeur incrémental 4 [X1] Interface E/S Figure 6.2 Vue de dessus du CMMS-ST Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 103: Interfaces
être mises en circuit. En cas d'inversion de polarité des connecteurs de tension de service, de tension de service trop élevée ou d'inversion des connecteurs de moteur et de tension de service, le contrôleur de moteur pas à pas CMMS- ST peut être endommagé. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 104: Ensemble Du Système Cmms-St
Bloc d'alimentation de puissance Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST Moteur avec câble pour moteur Câble pour codeur incrémental (pour moteur équipé d'un codeur incrémental) Un PC avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 105 6. Installation électrique 1 Interrupteur général 2 Fusible 3 Bloc d'alimen- tation pour la tension de commande 4 Bloc d'alimen- tation de puissance 5 CMMS-ST 6 PC 7 Moteur Figure 6.4 Montage complet du CMMS-ST avec moteur et PC Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 106: Interfaces
+ 24 V 24 V 100 mA Alimentation en 24 V DIN0 Sélection d'enregistrement 0 (High actif) DIN2 Sélection d'enregistrement 2 (High actif) DIN4 Activation de l'étage de sortie (High actif) DIN6 Capteur de fin de course 0 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 107 Sortie ordre de marche (High actif) DOUT2 24 V 100 mA ACK apprentissage Tableau 6.3 Affectation des broches : interface I/O [X1] Broche Désignation Valeur Mode = 2 - Enchaînement d'enregistrements AGND Blindage pour signaux analogiques DIN12 Changement de mode « 0 » Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 108 Sortie de référence pour potentiomètre de valeur de consigne Libre GND24 Potentiel de référence pour les entrées et sorties TOR DIN1 DIN3 24 V Sens de déplacement_24/CCW DIN5 Activation du régulateur (High actif) DIN7 Capteur de fin de course 1 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 109: Entrée Du Codeur Incrémental [X2]
Signal B du codeur incrémental, polarité négative 5 V, Ri = 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incrémental, polarité négative Blindage interne pour le câble de connexion Tableau 6.6 Affectation des broches : Entrée du codeur incrémental [X2] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 110: Affectation Des Connecteurs Arrêt Sécurisé [X3]
Tableau 6.8 Affectation des broches : Bus de terrain CAN [X4] 6.4.5 RS232/RS-485 [X5] Broche Désignation Valeur Spécification RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kOhm Câble de réception RS232_TxD 10 V, Ra < 2 kOhm Câble d'émission RS485_A Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 111: Raccordement Du Moteur [X6]
Combicon à 3 contacts Tableau 6.12 Version avec connecteur : alimentation en tension [X9] Broche Désignation Valeur Spécification 12 … 58 V Tension redressée du circuit intermédiaire 24 V +24 V / 1 A Alimentation pour la partie commande Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 112: Interface Du Codeur Incrémental/Signaux De Commande [X10]
Direction DIR Cycles en sens anti-horaire CCW Polarité positive selon la norme RS422 5 V, Ri = 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incrémental polarité positive conformément à la norme RS422 Blindage pour le câble de connexion Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 113: Carte Sd
L'interrupteur Dip 1 est le bit de poids le plus faible. 1011011=91 Tableau 6.16 Exemple de numéro de nœud Interrupteur Dip ON/OFF Signification L'interrupteur Dip 9 est le bit de poids le plus faible. 00=125 kBauds 01=250 kBauds (exemple) 10=500 kBauds 11=1000 kBauds Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 114: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem
électriques conforme à la norme produit EN 61800-3 Dans la plupart des cas, aucun dispositif de filtrage externe n'est nécessaire (cf. ci-dessous). La déclaration de conformité à la directive CEM 89/336/CEE est disponible auprès du fabricant. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 115: Zones Cem : Deuxième Environnement
5. Ne pas utiliser de fils de signaux ni de câbles de puissance non blindés. Si leur emploi est inévitable, ils doivent au moins être torsadés. 6. Même des câbles blindés présentent forcément de petites parties non blindées à leurs deux extrémités (si aucun boîtier de connecteur blindé n'est utilisé). Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 116: Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs
Sur les connecteurs à pousser Sub-D non affectés, il existe un risque d'endommagement par décharge électrostatique (DES) sur l'appareil ou d'autres parties de l'installation. Pour éviter ces décharges, des capuchons de protection disponibles dans le commerce spécialisé peuvent être montés. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 117: Opérations Préliminaires À La Mise En Service
4. Enficher le connecteur Sub-D dans le connecteur femelle [X2] de l'appareil et serrer les vis de verrouillage. 5. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Raccordement du contrôleur de moteur pas à pas Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 118: Cmms-St À L'alimentation Électrique
2. Attendre une minute pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de la tension de commande de 24 V. 5. Enclencher de nouveau l'alimentation électrique. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 119: Diagramme De Temps De Réponse De La Séquence D'activation
En fonction du mode de fonctionnement et de l'état de l'actionneur = N x 1,6 ms Paramétrable (Paramètre de freinage Temporisation du début du déplacement tF) = env. 300ms Temps pour la détermination de position de commutation Figure 7.1 Diagramme de temps de réponse de la séquence d'activation Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 120: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur
La température du radiateur de l'étage de sortie de puissance est mesurée avec une sonde de température linéaire. La surveillance de la température ne fonctionne pas à une température inférieure à - 40 °C et supérieure à 85 °C. À une température de 80 °C, une alerte de température est émise. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 121: Surveillance De I²T
8.1.7 Etat de mise en service Les contrôleurs de moteur pas à pas qui sont envoyés à Festo pour des questions de maintenance sont équipés d'autres microprogrammes et d'autres paramètres afin d'effectuer des vérifications. Avant une nouvelle mise en service par le client final, le contrôleur de moteur CMMS-ST doit être paramétré. -
Page 122: Messages D'erreur
Capteur adapté ? Rupture de câble ? Capteur défectueux ? En cas d'erreur également lorsque le capteur est ponté : appareil défectueux. Surveillance de la Erreur capteur num. de température du PS off température du moteur moteur Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 123 Le logiciel a accepté un état inattendu. Par de programmation exemple, un état inconnu dans la machine d'état FHPP. Dépassement de la Agrandir la fenêtre d'erreur. PS off valeur limite erreur de Paramétrage trop grand de l'accélération. poursuite Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 124 La surveillance I²t du régulateur a détecté PS off 100 %) une erreur. Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation. Time Out lors d'un arrêt Le temps paramétré pour l'arrêt rapide a PS off rapide été dépassé. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 125 Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de course. Erreur capteur de fin de Les deux capteurs de fin de course course matérielle actifs simultanément. Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de course. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 126 Erreur mode de p.ex. réglage de couple avec CMMS-ST PS off fonctionnement dans le mode de fonctionnement par commande ou le mode de paramétrage sous FHPP, changement du mode de fonctionnement alors que l'étage de sortie est activé. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
- Page 127 (mot de contrôle), Un front descendant sur DIN5 (activation du régulateur). Nota À partir du firmware 1.3.0.1.7, les erreurs, pour lesquelles des avertissements ont été paramétrés, sont automatiquement validées lorsque la cause de l'erreur n'existe plus. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...
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Page 128: Caractéristiques Techniques
PFHd (Probability of Failure per Hour : probabilité de 8,32 x 10 défaillance par heure) Tableau A.1 Caractéristiques techniques : Conditions ambiantes et qualification Caractéristiques Valeurs Dimensions de l'appareil (h*l*p) 160x50x160 mm Poids 2,0 kg Tableau A.2 Caractéristiques techniques : dimensions et poids Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 129: Eléments De Commande Et D'affichage
Fonction Afficheur à sept segments Affichage du mode de fonctionnement et d'un numéro d'erreur codé en cas d'erreur LED Ready (verte) Ordre de marche LED de BUS (jaune) Affichage d'état du bus CAN Tableau A.6 Eléments de signalisation Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 130: A.3 Interfaces
Tableau A.9 Caractéristiques techniques : Entrées analogiques Sorties analogiques Valeurs Niveau du signal 0 … 10 V Configuration Extrémité simple côté AGND Temps de réponse de la sortie < 250 μs Fonction de protection Court-circuit côté AGND Tableau A.10 Caractéristiques techniques : Sorties analogiques Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 131: A.3.2 Entrée Du Codeur Incrémental [X2]
Valeurs RS232 Conforme à la spécification RS232 RS -485 Conformément à la spécification RS-485 Vitesse de transmission 9600 … 115 kBauds Protection Transistor de commande protégé contre les décharges électrostatiques (DES) Tableau A.14 Caractéristiques techniques : RS232 [X5] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 132: A.3.5 Raccordement Du Moteur [X6]
12 ... 48 V (paramétrable) Tension d'alimentation, partie commande 24 VCC [± 20 %] Courant nominal, partie commande 0,2 A Courant maximal (frein de maintien compris) 1,5 A Fréquence PWM 50 kHz Tableau A.17 Caractéristiques techniques : caractéristiques de puissance [X9] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 133: A.3.7 Interface Du Codeur Incrémental [X10]
Modes de fonctionnement Signaux d'entrée A/B ou CLK/DIR Signaux de sortie A,B,N Résolution d'angle/Nombre de traits 32 ... 2048 Signaux de voie Conformes à la norme RS422 Impédance de sortie 120 Ω Tableau A.19 Interface du codeur incrémental [X10] Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 134: Glossaire
électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Emission de une émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbations électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... -
Page 135: Index
Positionnement ........ 54 EMMS-ST ..........24 Synchronisation......30, 31 Enchaînement d'enregistrements Valeur de consigne analogique ..27 Interface E/S........74 Interpolated position mode ....47 Temps de réponse ......75 Error ..........122 espace de montage ......99 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH... - Page 136 Mise hors tension de l'activation..62 Interface E/S........54 Pas à pas / Apprentissage ....69 PROFIBUS Séquence d'enclenchement ... 119 documentation ......... 10 Synchronisation........ 32 Résonance ........... 52 Valeur de consigne analogique Interface E/S........27 Volume de la livraison ......11 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH...