Table des Matières
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Manuel d'utilisation
E
PID
QUATION
=
i
Kp
c
∆T
Les valeurs du servo-amplificateur sont définies par les équations suivantes :
S
PEED LOOP
Kp
P
S
PEED LOOP
Ki
I
S
PEED LOOP
Kd
D
IRT SA / Rue du Puits-Godet 16 / CH-2000 Neuchâtel
Servo-amplificateurs 2000/4000
:
DIGITAL
⋅
ω
+
⋅
Ki
e N
[ ]
ω
: Dernier échantillon
e N
[ ]
: Période d'échantillonnage
P
ROPORTIONAL GAIN
−
=
⋅
6
4 92 10
,
= Paramètre 20
SPEED
I
, A
NTEGRAL GAIN
−
=
⋅
2
3 73 10
,
= Paramètre 21
SPEED
D
IFFERENTIAL GAIN
−
=
⋅
10
6 5 10
,
= Paramètre 22
SPEED
N
∑
ω
⋅
∆
+
(
T
)
e i
[ ]
=
i
0
, A
20.
DRESSE
$
⋅
⋅
I
P
MAX
SPEED
21.
DRESSE
$
⋅
⋅
I
I
MAX
SPEED
, A
22.
DRESSE
$
⋅
⋅
I
D
MAX
SPEED
Chapitre D - Mise en service
ω
−
ω
e N
[ ]
e N
[
Kd
∆
T
[Âs/rad]
[Â/rad]
[Â/(radŸs)]
Juillet 2004
−
1
]
Pg 66
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